[发明专利]一种基于光流法检测与贝叶斯预测的可见光动态定位方法有效
| 申请号： | 201810578887.0 | 申请日： | 2018-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN108871290B | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 吴玉香;康亦琛;关伟鹏;陈昕;黄谋潇;刘梓璇;方良韬 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G01C11/04 | 分类号： | G01C11/04;G01S1/70;G06K9/40;G06K9/46 |
| 代理公司： | 44245 广州市华学知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 511458 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于光流法检测与贝叶斯预测的可见光动态定位方法，该动态定位方法利用光流法与贝叶斯预测方法通过对运动物体在每一帧图像中检测对象、计算距离来进行动态定位，其中，光流法检测过程包括图像获取、预处理、及边缘检测；利用装载于运动物体前后的LED灯和高速照相机采集目标行进的速度位移数据，获得动态定位信息；通过贝叶斯预测设置下一帧的搜索中心，其中，贝叶斯预测包括设置搜索中心、预测质心位置、找出目标输出质心，其中本方法简单易行，硬件成本低，且定位精度高，系统稳定，不易受干扰影响，具有广阔的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 动态定位 贝叶斯 光流法 预测 可见光 搜索中心 运动物体 检测 预处理 定位精度高 高速照相机 边缘检测 采集目标 计算距离 检测对象 目标输出 速度位移 图像获取 系统稳定 硬件成本 质心位置 帧图像 质心 装载 行进 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于光流法检测与贝叶斯预测的可见光动态定位方法，其特征在于，所述的可见光动态定位方法包括下列步骤：/nS1、通过高速摄像机输出包含可见光动态定位信息的图像序列，通过预处理图像的光流法检测可见光质心位置信息；/nS2、通过贝叶斯法预测目标位置，获得可见光位置检测信息；/nS3、对所述的可见光质心位置信息和所述的可见光位置检测信息，进行双重扩展卡尔曼融合滤波，获取最终动态信息。/n
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