[发明专利]一种带驱动轮的悬臂机构及其移动机器人

摘要

本发明涉及一种带驱动轮的悬臂机构及其移动机器人。一种带驱动轮的悬臂机构，包括固定载体，悬臂机构与固定载体铰接；悬臂机构包括与固定载体铰接的摆臂，旋转联接于摆臂的主动轮及从动轮；主动轮与从动轮分别设置于铰接点两侧；摆臂位于主动轮一侧且远于从动轮一端设有压紧组件。本发明摆臂与固定载体(即底盘)铰接，且一端设有压紧组件，以使设置在摆臂上的主动轮具有向下的压力。摆臂中部与固定载体铰接联接，以使主动轮能适应复杂路面。压紧组件增加主动轮的抓地力，以使机器人防止驱动轮打滑，增强运动的平稳性。本发明结构简单紧凑，保证移动机器人能平稳运行，同时，也让移动机器人有一定的抗刚性碰撞的能力。

主权项

1.一种带驱动轮的悬臂机构，包括固定载体，所述悬臂机构与固定载体铰接；其特征在于，所述悬臂机构包括与固定载体铰接的摆臂，旋转联接于摆臂的主动轮及从动轮；所述主动轮与从动轮分别设置于铰接点两侧；所述摆臂位于主动轮一侧且远于从动轮一端设有压紧组件；所述压紧组件包括固定于固定载体的螺杆，套合在螺杆外侧的压簧；所述压簧一端止抵于固定载体，另一端止抵于摆臂远于从动轮的一端；所述摆臂远于从动轮一端设有容纳螺杆的U型槽；所述主动轮与设有的动力组件传动联接；所述动力件组件包括电机，及设置于电机动力输出端的减速器；所述主动轮固定于减速器的动力输出端；所述减速器与摆臂固定联接；所述减速器设有传动轴；所述传动轴通过设有的连接法兰与主动轮固定联接；所述连接法兰通过设有的第一轴承与摆臂旋转联接；所述传动轴设有凸起部；所述连接法兰设有容腔；所述凸起部与容腔固定联接；所述摆臂通过设有的铰接组件与固定载体联接；所述铰接组件包括固定于固定载体的铰接座，及与铰接座旋转联接的铰接轴；所述摆臂与铰接轴旋转联接；所述铰接座设有二个隆起的连接部，以形成U型结构；所述连接部设有与铰接轴旋转联接的连接孔；所述摆臂通过设有的第二轴承与铰接轴联接，且摆臂设置于二个连接部之间；所述螺杆近于摆臂一端设有垫片，以使压簧一端止抵于固定载体且一端止抵于垫片；所述从动轮为万向轮或全向轮。