[发明专利]一种基于健侧生物电控的智能外骨骼康复机械手及方法

摘要

本发明公开了一种基于健侧生物电控的智能外骨骼康复机械手及其方法，利用驱动机构设置于掌背平台上，单独驱动外骨骼机械手本体的每个机械单元的运动，控制系统接收驱动机构反馈出来的位置信号，控制其运动和/或停止；表面肌电系统的表面肌电传感器设置在患者的健侧上肢的手、前臂相关肌肉的肌腹处，采集相应肌肉的表面肌电信号，进行特征提取，信号识别模块接收表面肌电特征参数，将特征参数发送到训练好的分类器中识别出不同的动作类型，生物电评估系统接收表面肌电特征参数，对患者个体特征和实时状态进行评估，得出评估结果，再把识别结果和评估结果发给控制系统控制驱动机构的运动，从而带动患侧手的运动。

主权项

1.一种基于健侧生物电控的智能外骨骼康复机械手,其特征是：包括外骨骼机械手本体、控制系统、驱动机构、表面肌电系统、信号识别模块和生物电评估系统，其中：所述外骨骼机械手本体包括掌背平台，所述掌背平台上的对应位置处依次布设有外骨骼拇指、外骨骼食指、外骨骼中指、外骨骼无名指和外骨骼小指的机械单元，所述驱动机构设置于掌背平台上，单独驱动每个机械单元的运动，控制系统接收驱动机构反馈出来的位置信号，控制其运动和/或停止；所述表面肌电系统含有表面肌电传感器，设置在使用者的健侧上肢的手、前臂相关肌肉的肌腹处，采集相应肌肉的表面肌电信号，进行特征提取，提取特征参数；所述信号识别模块接收表面肌电特征参数，将特征参数发送到训练好的分类器中识别出不同的动作类型；所述生物电评估系统接收表面肌电特征参数，对使用者个体特征和实时状态进行评估，得出评估结果，将识别结果和评估结果发给控制系统控制驱动机构的运动，从而带动患侧手的运动，实现双侧基于使用者状态的实时智能康复训练。