[发明专利]一种基于三自由度力控并联模块的移动式混联加工机器人有效
| 申请号： | 201810581018.3 | 申请日： | 2018-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN108789358B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 谢福贵;刘辛军;崇增辉;汪劲松 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J5/02 | 分类号： | B25J5/02;B25J9/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 黄德海 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于三自由度力控并联模块的移动式混联加工机器人，包括：无人搬运车，用于保证机器人的大移动行程；直线导轨，用于在无人搬运车停车时控制混联机器人的移动；平面两自由度混联机械臂，用于控制平面内两自由度运动，其中，平面内两自由度运动由底座上的电机驱动；以及三自由度力控并联加工模块，用于控制一个移动自由度和两个转动自由度，并控制末端执行器上正压力。该机器人将三自由度力控并联加工模块安装在平面两自由度混联机械臂末端配合直线导轨与无人搬运车，增大机器人优质工作空间范围，在一次装卡过程中实现对大型结构件全部曲面的加工作业并通过对末端执行器作用力的控制来保证加工作业质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自由度 并联 模块 移动式 加工 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种基于三自由度力控并联模块的移动式混联加工机器人，其特征在于，包括：无人搬运车，用于保证机器人的大移动行程；直线导轨，所述直线导轨用于在所述无人搬运车停车时控制混联机器人的移动；平面两自由度混联机械臂，用于控制平面内两自由度运动，其中，所述平面内两自由度运动由底座上的电机驱动；三自由度力控并联加工模块，用于控制一个移动自由度和两个转动自由度，并控制末端执行器上正压力。
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