[发明专利]多贝努利随机有限蚁群多细胞跟踪方法

摘要

本发明公开了一种多贝努利随机有限蚁群多细胞跟踪方法。首先，本发明提出了多贝努利随机有限蚁群，并给出了随机有限蚁群的存在概率及其对应的概率密度函数。在此基础上，本发明所涉及的技术将跟踪问题分为预测与更新阶段。在预测阶段，实现了信息素场和子蚁群状态从上一帧至下一帧的预测，并给出了预测阶段的多贝努利随机有限蚁群的存在概率及其离散的概率密度分布；在更新阶段，通过多贝努利随机有限子蚁群决策实现对信息素场更新，提取多细胞状态，从而实现对多细胞的精确跟踪。

主权项

1.一种用于细胞跟踪方法的多贝努利随机有限蚁群，其特征在于：单贝努利随机有限子蚁群：单贝努利随机有限子蚁群i，其状态表示为其为空集的概率为为单个蚁群存在概率，对应的离散分布为其中，w^(i,j)代表第i子蚁群中第j个蚂蚁所对应的权重，δ表示狄拉克函数，表示第i子蚁群中第j个蚂蚁状态，为该子蚁群蚂蚁的个数；给定单贝努利随机有限子蚁群i的蚂蚁状态集合且所对应的信息素场τ⁽ⁱ⁾已知，其存在概率可表示为其中，s为面积积分变量，g(s)为启发式似然函数，R_i为子蚁群的影响区域，当蚂蚁均在此影响区域时，有其中，表示蚂蚁状态对应的信息素强度，表示蚂蚁状态对应的启发式似然函数；多贝努利随机有限蚁群：多贝努利随机有限蚁群状态的状态表示为X_a，它是由若干个独立的单贝努利随机有限子蚁群组成的并，若假设任一个子蚁群i状态为它的存在概率表示为所对应的离散分布为则有(∪表示并操作)，其对应的概率密度函数可表示为其中，π表示概率密度函数，为所估计多目标的数，N为多贝努利随机有限蚁群数，并有i_j为整数，且在整数1和N之间取值，符号Π表示乘积运算，为蚂蚁数且为常数，则在联合影响区域里，存在概率表示为