[发明专利]使用加速度传感器和地磁传感器计算角速度的方法和设备有效
| 申请号： | 201810585981.9 | 申请日： | 2018-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN109030867B | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 金东润;崔诚珉 | 申请（专利权）人： | 海智芯株式会社 |
| 主分类号： | G01P15/14 | 分类号： | G01P15/14;G01P3/44 |
| 代理公司： | 北京汇知杰知识产权代理有限公司 11587 | 代理人： | 李洁;董江虹 |
| 地址： | 韩国忠*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及使用加速度传感器和地磁传感器计算角速度的方法和设备。一种基于加速度传感器和地磁传感器确定对象的角速度的处理器实施的方法，包括：基于误差四元数导出状态变量和状态变量的方差并且将基于四元数的旋转矩阵转换为基于误差四元数的旋转矩阵；根据基于误差四元数的旋转矩阵计算卡尔曼滤波器的观测矩阵和输出矩阵；在通过离散变换矩阵变换所述状态变量和所述状态变量的方差之后，基于所变换的状态变量的方差和所述卡尔曼滤波器的观测矩阵来计算所述卡尔曼滤波器的增益；在通过所述卡尔曼滤波器的增益校准所述状态变量和所述状态变量的方差之后，基于校准的状态变量和估计的四元数来计算四元数；以及基于所述四元数来计算角速度。 | ||
| 搜索关键词： | 使用 加速度 传感器 地磁 计算 角速度 方法 设备 | ||
【主权项】：
1.一种基于加速度传感器和地磁传感器确定对象的角速度的处理器实施的方法，包括：基于误差四元数导出状态变量和状态变量的方差，并且将基于四元数的旋转矩阵转换为基于误差四元数的旋转矩阵；在使用所述基于误差四元数的旋转矩阵重新定义所述加速度传感器的输出和所述地磁传感器的输出之后，计算卡尔曼滤波器的观测矩阵和输出矩阵；在通过离散变换矩阵变换所述状态变量和所述状态变量的方差之后，基于所变换的状态变量的方差和所述卡尔曼滤波器的观测矩阵来计算所述卡尔曼滤波器的增益；在通过所述卡尔曼滤波器的增益校准所述状态变量和所述状态变量的方差之后，基于校准的状态变量和估计的四元数来计算四元数；以及基于所述四元数来计算角速度。
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