[发明专利]一种基于iBeacon的室内停车场车辆定位方法

摘要

本发明公开了一种基于iBeacon的室内停车场车辆定位方法，本发明根据室内停车场平面图将待定位区域划分成2m*2m的网格，在网格中心通过智能手机获取每个iBeacon设备的信号强度数据以及对应的坐标，将收集到的每组数据上传到服务器建立位置指纹库，初始定位阶段，车辆初始位置由基于iBeacon定位技术获取，车辆行进过程中，根据不同情况决定采取基于iBeacon技术定位还是采取基于惯导技术定位。本发明通过布置廉价iBeacon设备以及利用智能手机内置传感器即可实现车辆定位，具有定位精度高、实施简单、可推广性强的优点。

主权项

1.一种基于iBeacon的室内停车场车辆定位方法，其特征在于：该方法基于的硬件部分包括一：iBeacon设备；二：智能手机，智能手机内置方向传感器和加速度传感器，其特征在于该方法具体包括以下步骤：步骤一：根据停车场平面地图把待定位区域划分成2m*2m的网格；横向、纵向均至少每隔6米布置一个iBeacon设备；步骤二：在每个网格中心通过智能手机获取到每个iBeacon设备的信号强度，得到所有设备的信号强度构成的信号强度序列IN以及对应网格中心点的坐标(xN,yN)；IN＝(In1，In2，...，Inm)，INm表示在第N个参考点接收到的来自第m个iBeacon设备的信号强度数据；步骤三：将收集到的每组数据上传到定位服务器存储，构建离线指纹库，等待客户端发送定位请求；步骤四：车辆进入停车场，用户的智能手机将实时接收到的各个iBeacon设备信号强度序列Ik＝(Ik1，Ik2，...，Ikm)发送至定位服务器端；步骤五：服务器端计算Ik与指纹库中各指纹的匹配度L，L值越小表示智能手机实时采集到的各个iBeacon设备信号强度序列与指纹库中的参考点匹配度越高，将L从小到大排序并留取L值最小的4个参考点，最后将4个参考点的坐标进行加权质心处理得到待定位点的最终定位坐标并返回至手机端地图中显示；步骤六：车辆行进过程中，根据实际情况采取不同的定位策略：(一)设置最低匹配度L0，检索指纹库中与待定位点的匹配度达到L0的参考点数目，如果指纹库中与待定位点的匹配度达到L0的参考点数目达到4的时候，停止检索且继续采用步骤五中所述的定位方法；(二)如果指纹库中与待定位点的匹配度达到L0的参考点数目小于4，则采用惯导定位；通过对手机内置加速度传感器的数据进行处理获取个体前进方向的加速度gy，然后对加速度值进行两次积分得到车辆行驶距离d；通过对收集内置方向传感数据的处理，即可以获取车辆的行驶方向θ0，由此可以得到车辆实时位置坐标。