[发明专利]带电检修机器人的一键还原控制方法及系统有效
| 申请号： | 201810587276.2 | 申请日： | 2018-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN108436884B | 公开（公告）日： | 2020-09-25 |
| 发明（设计）人： | 白万建;逯怀东;苏建军;许玮;慕世友;李超英;傅孟潮;张庆;李建祥;赵金龙;李鑫;李健;王振利;陈强;董旭;张岩 | 申请（专利权）人： | 国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司电力科学研究院;国网山东省电力公司济南供电公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/04;B25J9/16;B25J11/00;B25J13/08;B25J19/06 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 250101 山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带电检修机器人的一键还原控制方法及系统，从上到下的顺序对带电检修机器人进行还原，本发明通过融合各传感器数据，记录机器人状态，通过与初始位置的比较，完成状态复位。同时，通过机械臂与变电站设备的距离数据、泄漏电流数据，实现机器人还原过程中的安全防护。 | ||
| 搜索关键词： | 带电 检修 机器人 还原 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种带电检修机器人的一键还原控制方法，其特征是：从上到下的顺序对带电检修机器人进行还原，具体包括：读取清扫工具的竖直高度和清扫工具的环抱机构的旋转情况，判断是否到达左右极限和中间位置，清扫工具开始左右运动至复位完成，进而进行复位竖直方向的复位；保持导线修补工具的压接手指向内运动一定时间，在向内运动过程中，实时检测压接电流，当电流超出安全值，视为恢复完成；驱动带电检修机器人的机械臂的旋转轴进行运动，实时检测旋转轴角度值，直到检测数值为所配置的初始值；驱动带电检修机器人的机械臂的伸缩轴进行运动，实时检测伸缩轴长度值，直至检测数值为所配置的初始值。
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