[发明专利]一种三超平台敏捷机动与快速稳定控制方法

摘要

一种三超平台敏捷机动与快速稳定控制方法，适用于极高分辨率对地观测、空天动目标敏捷跟踪等具有载荷敏捷机动与快速稳定需求的领域。所设计的“三超”平台包括星体一级姿态控制以及主动指向超静平台二级控制。在大角度快速机动过程中，星体一级进行主动姿态控制，实现6(°/s)敏捷机动，主动指向超静平台进行被动隔振控制。当星体一级姿态机动到位且载荷姿态误差在主动指向超静平台控制范围内时，采用多项式规划方法对机动到位后的载荷偏差姿态Δθp进行平滑过渡，并进行主动指向超静平台二级控制实现载荷快速稳定。仿真结果表明，载荷快速稳定时间优于2.5s，而星体平台稳定时间为6s。

主权项

1.一种三超平台敏捷机动与快速稳定控制方法，所述三超平台包括星体、载荷、敏感器、执行机构；所述的执行机构包括：控制力矩陀螺群、主动指向超静平台作动器；所述敏感器包括：安装在星体的陀螺、安装在载荷的星敏感器、安装在载荷的测微敏感器、安装在载荷的主动指向超静平台作动器涡流；星体用于支撑主动指向超静平台和载荷；主动指向超静平台安装于载荷和星体之间，由六个作动器构成；其特征在于包括如下步骤：(1)建立三超平台动力学模型；(2)建立三超平台姿态控制器，包括星体一级姿态PID控制器、主动指向超静平台二级姿态PID控制器(3)对星体姿态敏捷机动控制；(4)对载荷姿态敏捷机动控制；(5)三超平台敏捷机动与快速稳定控制结束，进行后续的稳态控制。