[发明专利]变电站带电检修作业机器人绝缘臂位姿控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种变电站带电检修作业机器人绝缘臂位姿控制系统及方法，采集控制机器人本体移动底盘和绝缘伸缩臂的相对位置、角度以及作业工具与待作业设备的距离，结合所述作业状态数据，对机器人本体移动底盘和绝缘伸缩臂进行姿态的调整。本发明能够快速通过融合各传感器数据，记录机器人状态，有效保障机器人作业安全，通过划分传感器的优先级，能够有效防止优先级相同而出现系统误判的问题。

主权项

1.一种变电站带电检修作业机器人绝缘臂位姿控制系统，该变电站设备带电检修维护作业机器人包括移动底盘、绝缘伸缩臂和作业工具，所述绝缘伸缩臂安装于所述移动底盘上，所述作业工具设置于所述绝缘伸缩臂的末端，其特征是：包括手持遥控终端、第一信号传送模块、机器人本体控制器、第二信号传送模块、工具控制器、机器人轴运动控制模块、智能控制模块以及第三信号传送模块，所述手持遥控终端用于对所述机器人进行遥控操作，该手持遥控终端发出控制信号并通过所述第一信号传送模块将该控制信号传送至所述机器人本体控制器；所述机器人本体控制器相应发送控制指令至所述工具控制器与所述机器人轴运动控制模块，该工具控制器用以控制所述作业工具的作业，该机器人轴运动控制模块则用以控制所述机器人的各轴的运转，其中，所述机器人本体控制器通过所述第二信号传送模块传送所述控制指令于所述工具控制器；所述智能控制模块用以对采集所述机器人作业状态数据，并通过所述第三信号传送模块与所述机器人本体控制器实现数据交互；通过采集控制机器人本体移动底盘和绝缘伸缩臂的相对位置、角度以及作业工具与待作业设备的距离，结合所述作业状态数据，对机器人本体移动底盘和绝缘伸缩臂进行姿态的调整。