[发明专利]一种预估危险废物重量的方法

摘要

本发明涉及一种预估危险废物重量的方法，包括：安装工业摄像机；建立空间三维模型，方法；空间计算：当危废仓库内的危险废物量发生改变时，相对应的空间三维模型内的数据也会发生相应变化，通过数据分析，计算出发生改变的危险废物的体积。预估重量：通过密度计获取危险废物的密度数据和测量出来的空间结果，预估出危险废物的重量。

主权项

1.一种预估危险废物重量的方法，包括下列步骤：(1)安装工业摄像机：在危废仓库内部的不同方位，安装工业摄像机，全面监控仓库内部；(2)建立空间三维模型。方法如下：第一步，利用各个工业摄像机获取危废仓库内部的二维图片，将工业摄像机拍照的二维图片保存为bmp格式的单色位图，得到由黑白两种颜色组成的二值图；第二步，保证工业摄像机的相对位置不发生变化，然后采用解析法对工业摄像机进行数字标定，方法如下：在工业摄像机的共同视野内，画若干个圆，同时用多个工业摄像机拍照，分别得到这些圆在各自摄像机芯片上的像，以圆心为特征点，利用小孔成像原理，得出每个圆心在工业摄像机芯片上的像点，根据圆心的像坐标及各圆心之间的距离，得到各圆心在相机坐标系中的坐标，利用各圆心分别在多个相机坐标系中的坐标，由空间直角坐标系的转换方法计算得到每个相机坐标系间的转换参数，由此转换参数得到每个相机之间的相对位置；第三步，立体匹配，寻找不同观察角度下的同一空间物体中的同一点在不同图像中的对应关系，根据对应点的偏差得到视差图，而视差即为同一空间点在不同投影图像上的投影点之间的几何距离，根据空间物体的特征点、相位信息进行立体匹配；第四步，在第三步基础上，进行三维模型建设：由立体匹配得到视差图之后，便可以得到物体的深度信息，从而恢复场景的三维信息，建立空间三维模型；(3)空间计算：当危废仓库内的危险废物量发生改变时，相对应的空间三维模型内的数据也会发生相应变化，通过数据分析，计算出发生改变的危险废物的体积；(4)预估重量：通过密度计获取危险废物的密度数据和测量出来的空间结果，预估出危险废物的重量。