[发明专利]基于在线增量式DHP的双车协同自适应巡航控制方法

摘要

本发明属于汽车巡航技术领域，公开了一种基于在线增量式DHP的双车协同自适应巡航控制方法，利用目标车辆的位姿信息输出当前车辆跟踪目标车辆的期望路径，由侧向控制模块实现路径跟踪任务。在纵向协同控制中，加速度规划模块需根据目标车辆的速度、加速度以及期望车距等信息输出当前车辆的期望加速度，再由纵向控制模块完成速度跟踪任务。在加速度规划模块中，如何合理地根据两车相对位置和速度等信息输出当前车辆期望加速度是需要解决的问题之一。本发明可根据两车相对位置和速度等信息学习优化得到当前车辆期望加速度，在提高跟踪控制性能的基础上避免使用由人为经验事先定义的逻辑规则，降低了人为因素的影响。

主权项

1.一种基于在线增量式DHP的双车协同自适应巡航控制方法，其特征在于，所述基于在线增量式DHP的双车协同自适应巡航控制方法包括以下步骤：根据前车与后车位姿关系等信息获取当前车辆所期望的路径以及所期望的转弯半径；根据当前车辆所期望的路径以及所期望的转弯半径，利用侧向控制器产生智能驾驶车辆的转向控制命令；智能驾驶车辆转向伺服模块执行收到的控制命令，控制方向盘使车辆按照期望的路径行驶；根据前车与后车相对速度、相对距离等信息，获取当前车辆保持期望距离所期望的加速度；根据当前车辆所期望的加速度产生期望速度，利用纵向控制器产生智能驾驶车辆的油门和刹车控制命令；智能驾驶车辆油门和刹车伺服模块执行收到的控制命令，控制油门和刹车使车辆按照期望速度行驶。