[发明专利]一种弧焊机器人焊缝跟踪姿态调整方法在审
| 申请号： | 201810592883.8 | 申请日： | 2018-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN108817614A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 王念峰;石小东;郑永忠;周升勇 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;佛山市三技精密机械有限公司 |
| 主分类号： | B23K9/127 | 分类号： | B23K9/127 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;黄海波 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种弧焊机器人焊缝跟踪姿态调整方法，包括步骤：步骤1、针对不同的焊缝类型，在焊缝轨迹上建立焊缝坐标系；步骤2、建立机器人焊枪工具坐标系与焊缝坐标系的关系，采用位置伺服控制方式调整焊枪姿态；步骤3、采用图像伺服控制方式，根据图像中检测的焊缝点的横坐标Px(t)与图像中心的横坐标Cx的差值大小调整焊枪坐标系的Z轴旋转量，实现焊枪姿态的调整。本发明提出的方法同时考虑了焊接工艺角及传感器视场对中的情况，能够保证跟踪过程的连续稳定及焊接质量的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 焊缝 弧焊机器人 焊缝跟踪 焊枪姿态 姿态调整 焊接工艺 位置伺服控制 传感器视场 工具坐标系 机器人焊枪 大小调整 方式调整 焊缝轨迹 焊缝类型 控制方式 图像伺服 图像中心 焊枪 旋转量 焊接 图像 跟踪 检测 保证 | ||
【主权项】：
1.一种弧焊机器人焊缝跟踪姿态调整方法，其特征在于，包括步骤：步骤1、针对不同的焊缝类型，在焊缝轨迹上建立焊缝坐标系；步骤2、建立机器人焊枪工具坐标系与焊缝坐标系的关系，采用位置伺服控制方式调整焊枪姿态；步骤3、采用图像伺服控制方式，根据图像中检测的焊缝点的横坐标Px(t)与图像中心的横坐标Cx的差值大小调整焊枪坐标系的Z轴旋转量，实现焊枪姿态的调整。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于华南理工大学;佛山市三技精密机械有限公司，未经华南理工大学;佛山市三技精密机械有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810592883.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种弧焊机器人焊缝纠偏系统及方法
- 下一篇：焊缝跟踪方法
