[发明专利]蛇形手术器械有效
| 申请号： | 201810593786.0 | 申请日： | 2018-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN109009329B | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 高国伟;何超;袁帅 | 申请（专利权）人： | 微创（上海）医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B17/29 | 分类号： | A61B17/29;A61B17/00 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 石佩 |
| 地址： | 200135 上海市浦东新区自*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种蛇形手术器械，包括手持端，包括握持结构，及安装至所述握持结构的、具有至少一个运动自由度的操控结构；可换器械，包括依次连接的连接结构、蛇形结构、工具支撑座和末端执行器；快换接头，包括设置在所述握持结构上的驱动器和设置在连接结构上的连接器，所述驱动器与连接器可拆卸地连接以实现动力的传递或切断；传动装置，包括第一部分和第二部分，分别位于所述手持端的和可换器械，分别连接所述操控结构与所述驱动器，及连接所述连接器与所述蛇形结构。上述蛇形手术器械，手持端与可换器械之间通过快换结构实现可拆卸式连接，可实现快速更换。 | ||
| 搜索关键词： | 蛇形 手术器械 | ||
【主权项】：
1.一种蛇形手术器械，其特征在于，包括：手持端，包括握持结构，及安装至所述握持结构的、具有至少一个第一转动自由度的腕部关节以及与腕部关节连接的操控结构；可换器械，包括依次连接的蛇形结构、工具支撑座和末端执行器，所述蛇形结构具有一第五转动自由度；快换接头，包括可拆卸接头驱动器，所述可拆卸接头驱动器包括设置在手持端的第一圆盘和设置在可换器械的第二圆盘，且第二圆盘与第一圆盘可拆卸连接；传动装置，包括位于所述手持端的第一部分和位于所述可换器械的第二部分，所述第一部分连接所述腕部关节与所述第一圆盘，所述第二部分连接所述第二圆盘与所述蛇形结构，其中所述第一部分和第二部分被配置为带动所述蛇形结构跟随腕部关节的第一转动运动而进行第五转动运动。
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