[发明专利]一种自适应悬挂重力补偿机构及方法有效
| 申请号： | 201810595530.3 | 申请日： | 2018-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN108839825B | 公开（公告）日： | 2020-08-28 |
| 发明（设计）人： | 董龙雷;任凯;王朝晖;刘振;赵建平;马琳婕 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B64G7/00 | 分类号： | B64G7/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种自适应悬挂重力补偿机构，包括底座、纵向支架、顶板、横向支架、电机、绳索和拉力传感器；纵向支架垂直固定设置在底座上，纵向支架的顶端固定设置有顶板，顶板平行于底座；若干个横向支架的一端平行于顶板固定在顶板上；每个横向支架的另一端伸出顶板且在端部固定设置有电机；电机的输出端连接绳索，绳索的中部设置有拉力传感器。本发明所述的自适应悬挂重力补偿系统，采用自适应算法，一套设备可以通过权值W的迭代，逼近系统的真实模型，实现对多种对象的重力补偿。尤其可以用于复杂对象以及变化的复杂环境，极大地提高了重力补偿系统的通用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 悬挂 重力 补偿 机构 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自适应悬挂重力补偿机构，其特征在于，包括底座(5)、纵向支架(6)、顶板(7)、横向支架(1)、电机(2)、绳索(3)和拉力传感器(4)；纵向支架(6)垂直固定设置在底座(5)上，纵向支架(6)的顶端固定设置有顶板(7)，顶板(7)平行于底座(5)；若干个横向支架(1)的一端平行于顶板(7)固定在顶板(7)上；每个横向支架(1)的另一端伸出顶板(7)且在端部固定设置有电机(2)；电机(2)的输出端连接绳索(3)，绳索(3)的中部设置有拉力传感器(4)。
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