[发明专利]一种力矩可控的拧螺丝机器人在审
| 申请号： | 201810596393.5 | 申请日： | 2018-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN108788705A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 向馗;陈海波;庞牧野;周利锋;王进;唐必伟;周申培 | 申请（专利权）人： | 无锡智动力机器人有限公司 |
| 主分类号： | B23P19/06 | 分类号： | B23P19/06 |
| 代理公司： | 北京华仁联合知识产权代理有限公司 11588 | 代理人： | 尹春雷 |
| 地址： | 214192 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种力矩可控的拧螺丝机器人，属于零件自动装配技术领域。包括机械臂和自动拧螺丝机，机械臂带动自动拧螺丝机在空间运动，自动拧螺丝机由动力模块、弹性装置、缓冲装置和夹紧装置依次串联组成；动力模块包括控制器、电机和减速器，提供可控的拧螺丝力矩和转速，控制系统的启停。弹性装置的弹性形变程度反映输出力矩大小，同时增加自动拧螺丝机的旋向柔顺性，可根据不同的预紧力选择；缓冲装置有螺丝进给方向的缓冲作用。本发明通过测量弹性装置输入输出端面角度差来计算输出反馈力矩，通过电机控制改变两端面角度差，将力矩控制转化为弹性体的角位置控制，实现螺丝刀的精确力矩控制，同时可实时监测力矩异常状况。 | ||
| 搜索关键词： | 自动拧螺丝机 螺丝 可控的 弹性装置 动力模块 缓冲装置 力矩控制 机械臂 角度差 减速器 自动装配技术 角位置控制 测量弹性 弹性形变 电机控制 缓冲作用 夹紧装置 空间运动 控制系统 人本发明 实时监测 输出端面 输出反馈 输出力矩 依次串联 异常状况 控制器 两端面 螺丝刀 柔顺性 预紧力 进给 启停 旋向 机器人 电机 转化 | ||
【主权项】：
1.一种力矩可控的拧螺丝机器人，包括机械臂和自动拧螺丝机，机械臂带动自动拧螺丝机在空间运动，其特征在于，自动拧螺丝机由动力模块、弹性装置和夹紧装置依次串联组成；动力模块包括控制器、电机和减速器，提供可控的拧螺丝力矩和转速，控制拧螺丝机器人的启停。
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