[发明专利]盾构机自动姿态修正系统及修正方法

摘要

本发明提供了一种盾构机自动姿态修正系统及修正方法；其中盾构机自动姿态修正方法包括以下步骤：提供盾构机的推进系统，推进系统包括推进油缸和用于控制推进油缸伸缩的第一比例阀；提供安装于推进油缸内的第一行程传感器；提供联接于第一行程传感和第一比例阀的中央控制器，推进油缸伸缩以推进盾构机，利用第一行程传感器获取推进油缸的行程，并反馈给中央控制器；中央控制器将获取的推进油缸的行程与盾构机的预定轨迹进行比较，利用PID算法计算出推进油缸的行程修正偏差；中央控制器根据推进油缸的行程修正偏差控制第一比例阀做出调整，调节推进油缸的伸缩。利于盾构机自动姿态修正方法可实时对盾构机的姿态进行修正，修正精度高且修正周期短。

主权项

1.一种盾构机自动姿态修正方法，其特征在于，包括以下步骤：提供盾构机的推进系统，所述推进系统包括推进油缸和用于控制所述推进油缸伸缩的第一比例阀；提供第一行程传感器，将所述第一行程传感器安装于所述推进油缸内，用于获取所述推进油缸的行程；提供中央控制器，将所述中央控制器联接于所述第一行程传感器，将所述中央控制器联接于所述第一比例阀；推进油缸伸缩以推进所述盾构机，利用第一行程传感器获取所述推进油缸的行程，并将所述推进油缸的行程反馈给所述中央控制器；所述中央控制器将获取的推进油缸的行程与盾构机的预定轨迹进行比较，利用PID算法计算出所述推进油缸的行程修正偏差；所述中央控制器根据所述推进油缸的行程修正偏差控制所述第一比例阀做出调整，调节所述推进油缸的伸缩。