[发明专利]一种基于采样的双边遥操作系统的从转矩反馈控制方法有效
| 申请号： | 201810600284.6 | 申请日： | 2018-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN108646566B | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 张益军;朱添麟;叶达文;罗莉 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京苏创专利代理事务所(普通合伙) 32273 | 代理人： | 张学彪 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明给出了一种基于采样的双边遥操作系统的从转矩反馈控制方法,包括以下步骤：步骤1：分析基于网络通信的双边遥操作系统的结构、网络通信中存在的非对称的时变时延和如何降低传输能耗问题；步骤2：针对网络通信中存在的非对称的时变时延和降低传输能耗问题，设计一种有效的基于采样的双边遥操作系统从转矩反馈的控制方法保证透明性与同步性能；步骤3：通过仿真实例对所得分析结果进行验证。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 采样 双边 操作系统 转矩 反馈 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于采样的双边遥操作系统的从转矩反馈控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：对基于网络通信的双边遥操作系统的结构和网络通信中存在的非对称的时变时延以及如何降低传输能耗的问题进行分析；步骤2：针对网络通信中存在的非对称的时变时延和降低传输能耗问题，采用基于采样的双边遥操作系统从转矩反馈的控制方法；步骤3：通过仿真实例对所得分析结果进行验证，验证从转矩反馈控制方法的有效性。
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