[发明专利]一种传感器相对位姿估计方法有效
| 申请号： | 201810600704.0 | 申请日： | 2018-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN108921895B | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 朱效洲;曹璐;姚雯;陈小前;赵勇;白玉铸;王祎 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京辰权知识产权代理有限公司 11619 | 代理人： | 刘广达 |
| 地址： | 100071*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种传感器相对位姿估计方法，包括以下步骤：预处理步骤，使用2D特征检测子在前一帧和当前帧彩图中分别进行特征点提取和描述，对特征点进行匹配和筛选以建立对应关系，利用特征点在前一帧深度图中的深度信息形成2D‑3D信息关联集，分别将前一帧和当前帧深度图转换为源点云和目标点云，对点云进行降采样；点云对应关系构建步骤，构建源点云和目标点云间的对应关系以形成对应点集合；误差函数构建及求解步骤，使用2D‑3D信息关联集和对应点集合构建误差函数并优化求解，直至满足终止条件，若终止条件不满足，则重新进行点云对应关系构建。基于上述方法，针对空间目标近距离感知中的传感器相对位姿估计问题，计算精度显著提高，鲁棒性显著提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 相对 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种传感器相对位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤：预处理步骤，使用2D特征检测子在前一帧彩图和当前帧彩图中进行特征点提取和描述，对所述特征点进行匹配和筛选以建立所述特征点间的对应关系，形成2D‑3D信息关联集，分别将前一帧深度图和当前帧深度图转换为源点云和目标点云，对所述源点云和目标点云进行降采样；点云对应关系构建步骤，构建所述源点云和目标点云间的对应关系以形成对应点集合；误差函数构建及求解步骤，使用所述2D‑3D信息关联集和所述对应点集合构建误差函数并优化求解，直至满足终止条件，若所述终止条件不满足，则重新进行所述点云对应关系构建。
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