[发明专利]一种楼梯检测系统及方法有效
| 申请号： | 201810601860.9 | 申请日： | 2018-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN108876798B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 于红雷;孙俊伟;林龙庆 | 申请（专利权）人： | 杭州视氪科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/70;G06N3/04 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 黄欢娣;邱启旺 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于RGB‑D相机和姿态角传感器的楼梯检测方法和系统。该系统利用红外投射器投射不可见的近红外静态散斑，利用两个红外相机采集图像，利用姿态角传感器获得相机的姿态角信息，对图像中的深度信息和姿态角信息进行处理，检测出前方三维场景中的楼梯的方位、高度和距离。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 楼梯 检测 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种楼梯检测系统，其特征在于，包括一个红外投射器、两个红外相机、姿态角传感器、一个小型处理器和电池；两个红外相机的视场角为Φ1(Φ1的值在50‑70°)，两个红外相机的光轴平行且向下倾斜，与水平夹角为Φ2，Φ2为10‑20°。小型处理器控制红外投射器投射不可见的近红外静态散斑到前方的三维场景中，两个红外相机实时采集前方三维场景的红外图像。姿态角传感器实时获得相机的姿态角，小型处理器对红外图像和姿态角数据进行处理，检测前方三维场景中是否有楼梯存在。
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