[发明专利]基于激光测距行走的玻璃清洁装置及其控制方法

摘要

本发明公开了一种基于激光测距行走的玻璃清洁装置，包括清洁主体、清洁机构、三轴陀螺仪、控制器、红外接收端、红外遥控终端、激光测距传感器和电机驱动单元；清洁主体包括具有底盘的本体，以及设置在主体内部的真空泵，底盘呈三角形；清洁机构包括设置在底盘上且呈等边三角形分布的三个吸盘，安装在吸盘上的清洁布，以及用于驱动吸盘转动的电机；控制器与三轴陀螺仪电连接；电机驱动单元分别与电机和控制器电连接；红外接收端安装在本体上，红外接收端与控制器电连接；还包括六个激光测距传感器，各激光测距传感器分别与控制器电连接。本发明还公开了一种基于激光测距行走的玻璃清洁装置的控制方法。本发明提高了对玻璃边缘的清洁能力和效率。

主权项

1.一种基于激光测距行走的玻璃清洁装置，包括清洁主体、清洁机构、三轴陀螺仪、控制器、红外接收端(5)、红外遥控终端和电机驱动单元；所述清洁主体包括具有底盘的本体(1)，以及设置在本体(1)内部的真空泵(3)，其中，所述底盘呈三角形；所述清洁机构包括设置在底盘上且呈等边三角形分布的三个吸盘(7)，安装在吸盘上的清洁布(8)，以及用于驱动吸盘转动的电机(2)；所述三轴陀螺仪(4)用于检测玻璃清洁装置转动的角度；所述控制器用于控制各电机(2)的启停与数据的实时处理，该控制器与三轴陀螺仪(4)电连接；所述电机驱动单元用于驱动电机(2)工作，该电机驱动单元分别与电机(2)和控制器电连接；所述红外接收端(5)安装在本体(1)上，该红外接收端(5)与控制器电连接；所述红外遥控终端用于向清洁装置发送指令；其特征在于：还包括六个激光测距传感器(6)，其中三个激光测距传感器(6)分别安装在底盘的三条边的正中间并与底盘平行安装，另外三个分别设置在底盘的三条侧边的正中间，用于检测玻璃清洁装置下方是否有玻璃以及玻璃清洁装置与窗户边缘之间的距离，各激光测距传感器(6)分别与控制器电连接。