[发明专利]一种捡烟头并联机械手及其垃圾清扫车在审
| 申请号： | 201810602005.X | 申请日： | 2018-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN108660988A | 公开（公告）日： | 2018-10-16 |
| 发明（设计）人： | 徐海波;林玉锋;黄文宇;樊星 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | E01H1/08 | 分类号： | E01H1/08 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 杨博 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种捡烟头并联机械手及其垃圾清扫车，包括安装基座，安装基座上设置有两个驱动电机，两个驱动电机均连接一个分支结构，两个分支结构的另一端连接在末端动平台上，末端动平台上连接有吸口朝下设置的波纹管，波纹管的吸口固定在末端动平台上，且波纹管连接吸力发生器；所述分支结构包括主动臂和从动臂，主动臂与安装基座连接，且主动臂相对安装基座进行转动；主动臂与从动臂之间互相转动；从动臂连接末端动平台，从动臂相对末端动平台进行转动。能够通过摄像头识别，再通过并联机械手的吸口高速有效的清扫路面上的烟头。 | ||
| 搜索关键词： | 动平台 从动臂 主动臂 并联机械手 安装基座 分支结构 波纹管 烟头 吸口 转动 垃圾清扫车 驱动电机 吸力发生器 摄像头 朝下设置 连接末端 相对安装 一端连接 清扫 | ||
【主权项】：
1.一种捡烟头并联机械手，其特征在于，包括安装基座(10)，安装基座(10)上设置有两个驱动电机(20)，两个驱动电机均连接一个分支结构的一端，两个分支结构的另一端连接在末端动平台(100)上，末端动平台(100)上连接有吸口朝下设置的波纹管(90)，波纹管(90)的吸口固定在末端动平台(100)上，且波纹管(90)与吸力发生器(2)连接；所述分支结构包括主动臂(30)和从动臂(70)，主动臂(30)与安装基座(10)连接，且主动臂(30)相对安装基座(10)进行转动；主动臂(30)连接从动臂(70)，且主动臂(30)与从动臂(70)之间互相转动；从动臂(70)连接末端动平台(100)，从动臂(70)相对末端动平台(100)进行转动；所述驱动电机(20)连接主动臂(30)，驱动电机(20)的转动带动主动臂(30)摆动，主动臂(30)再带动从动臂(70)以及末端动平台(100)发生移动；所述安装基座(10)上设置有朝下的摄像头(60)。
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