[发明专利]一种基于双轴编码器的二维空间定位方法

摘要

一种基于双轴编码器的二维空间定位方法，在确定编码器滚轮A和编码器滚轮B的初始位置及初始偏角的基础上，仅通过两个同时或分时移动的编码器滚轮A和编码器滚轮B反馈的脉冲信号及转动方向，计算出编码器滚轮A和编码器滚轮B的坐标偏移量，再分别与编码器滚轮A、编码器滚轮B的初始坐标进行叠加，就获得分别将编码器滚轮A、编码器滚轮B的实时坐标，快速、实时、准确地计算出编码器滚轮A、编码器滚轮B二维空间位置，实现对机械装置任意移动的定位，当应用于超声无损检测时，使得超声换能器能够在被检测工件面做任意自由移动，无需进行复杂的规划路径和仪器设置，极大的提高了换能器移动的灵活性，提高了检测的效率。

主权项

1.一种基于双轴编码器的二维空间定位方法，其特征在于包括如下步骤：步骤（1）在机械装置的两侧以轴线K同轴设置编码器滚轮A和编码器滚轮B；步骤（2）建立平面坐标系，分别记录编码器滚轮A和编码器滚轮B在初始位置的初始坐标，以及轴线K的初始偏角；步骤（3）通过对编码器脉冲的计数，分别计算编码器滚轮A、编码器滚轮B的实际运动距离，根据编码器滚轮A和编码器滚轮B的正转或翻转判断编码器滚轮A和编码器滚轮B的实时运动方向；步骤（4）通过初始偏角、编码器滚轮A及编码器滚轮B的实际运动距离，以及编码器滚轮A与编码器滚轮B之间的距离，并根据圆弧公式和三角公式分别计算出实时位置的轴线K＇与初始位置的轴线K之间的夹角，以及编码器滚轮A、编码器滚轮B的实时位置相对于初始位置的坐标偏移量；步骤（5）根据编码器滚轮A和编码器滚轮B的实时运动方向，分别将编码器滚轮A、编码器滚轮B的初始坐标与相应的坐标偏移量叠加，得出编码器滚轮A、编码器滚轮B的实时坐标；同时，将实时位置的轴线K＇与初始位置的轴线K之间的夹角与初始偏角叠加，得出实时位置上轴线K的实时偏角；步骤（6）将编码器滚轮A、编码器滚轮B的实时坐标分别设置为初始坐标，将实时偏角设置为初始偏角，并回到步骤（3）以计算下一个位置上编码器滚轮A、编码器滚轮B的实时坐标，以及实时位置上轴线K＇的实时偏角。