[发明专利]一种井下钻机的机械手自动换杆装置

摘要

本发明属于煤矿钻机中设备零部件的设计与制造的技术领域，具体是一种井下钻机的机械手自动换杆装置。解决了机采用机械手抓取杆，但其精度不高，而且钻杆仓设计结构不合理，导致机械手抓取时误差较大，致使配套使用时效率低的问题，包括钻机、钻杆仓装置、机械手旋转装置、夹持器和钻机固定座，钻机安装在钻机固定座的一端，钻机固定座上安装有用于储存钻杆的钻杆仓装置，钻机固定座上安装有用于将转到工作位置的钻杆取出的机械手旋转装置，夹持器安装在钻机固定座的另一端。本发明实现了自动抓杆，放杆以及退杆过程中的逆操作。并且提出了双棘轮控制的钻杆仓装置，大大提高了抓取精度。

主权项

1.一种井下钻机的机械手自动换杆装置，其特征在于：包括钻机(1)、钻杆仓装置(3)、机械手旋转装置(5)、夹持器(4)和钻机固定座(2)，钻机(1)安装在钻机固定座(2)的一端，钻机固定座(2)上安装有用于储存钻杆的钻杆仓装置(3)，钻机固定座(2)上安装有用于将转到工作位置的钻杆取出的机械手旋转装置(5)，夹持器(4)安装在钻机固定座(2)的另一端；/n所述钻杆仓装置包括棘轮推移油缸(14)、棘轮I(15)、棘轮II(18)、转盘(16)和钻杆仓转轴(17)，钻杆仓转轴(17)上下两端分别设置有转盘（16），钻杆仓转轴(17)固定在钻机固定座（2）上；钻杆仓转轴(17)上端的转盘（16）上方设置有套在钻杆仓转轴(17)上的棘轮I（15），棘轮I（15）的一端与棘轮推移油缸(14)的一端铰接，棘轮推移油缸(14)的另一端固定在钻机固定座（2）上，钻杆仓转轴(17)下端转盘（16）的另一端设置有棘轮II（18）；/n所述机械手旋转装置(5)包括机械手(11)、机械手旋转轴(10)、机械手推移油缸I(6)、机械手推移油缸II(8)、旋转座（7）和扭力臂(9)，旋转座（7）套在钻杆仓转轴(17)上，旋转座（7）分别与机械手推移油缸I(6)和机械手推移油缸II(8)铰接，机械手推移油缸I(6)一端与钻机固定座（2）铰接，机械手推移油缸II(8)一端与扭力臂(9)的一端铰接，扭力臂(9)另一端与机械手旋转轴(10)固定，机械手旋转轴(10)上设置有机械手（11）；/n所述的机械手（11）包括由机械手加紧油缸（12）驱动的机械手夹紧装置（13）；/n所述的转盘（16）包括两块上下对称设置的面板（24），两个面板（24）焊接在面板焊接座（25）上，面板焊接座（25）通过连接键（26）固定到钻杆仓转轴（17）上，面板焊接座（25）与钻杆仓转轴（17）通过前卡环（27）、后卡环（28）和卡簧（29）轴向限位，面板（24）上面安装有弹性柱（30），弹性柱（30）用销轴（22）和开口销（21）固定在两个面板（24）之间，销轴（22）与弹性柱（30）之间设置有衬套（31），弹性柱（30）下侧设置有垫圈（32），面板（24）上面开有圆弧槽，圆弧槽有两个规格，分别能安放两种不同规格的钻杆，然后用弹性柱（30）将其卡紧。/n