[发明专利]一种单目视觉位姿估计装置及方法有效
| 申请号： | 201810605775.X | 申请日： | 2018-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN108613673B | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 刘小明;陈万春;陈中原 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京慧泉知识产权代理有限公司 11232 | 代理人： | 王顺荣;唐爱华 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明一种单目视觉位姿估计装置及方法，包括：圆形平面反射镜、锥形反射镜、CCD相机以及目标平面；所述的圆形平面反射镜、锥形反射镜以及CCD相机同轴。所述估计方法为：确定锥形反射镜的锥角大小约束；选取β和θ，使得该单目视觉位姿估计装置产生的光程差大；确定圆形平面反射镜所在平面与CCD相机镜头所在平面的距离d和锥形反射镜母线最小长度M |
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| 搜索关键词： | 一种 目视 觉位姿 估计 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种单目视觉位姿估计装置，其特征在于，包括：圆形平面反射镜、锥形反射镜、CCD相机以及目标平面；所述的圆形平面反射镜、锥形反射镜以及CCD相机同轴，目标平面与CCD相机的光轴是垂直的，目标平面与相机焦平面是平行的。
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