[发明专利]一种伺服电机与负载多级传动系统的振动抑制方法有效
| 申请号： | 201810606309.3 | 申请日： | 2018-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN108775373B | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 范仁凯;杨凯峰;齐丹丹;钱巍;吴波 | 申请（专利权）人： | 南京埃斯顿自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | F16F15/00 | 分类号： | F16F15/00 |
| 代理公司： | 32237 江苏圣典律师事务所 | 代理人： | 程化铭 |
| 地址： | 211100 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种伺服电机与负载多级传动系统的振动抑制方法，针对多级传动机构中存在的N个固定振动频率和1个随负载位置变化的振动频率，本发明使用N+1个抑振滤波器，每个滤波器用于消除一个对应的振动频率。使用离线方法测量多级传动系统中的固定振动频率和随负载位置变化的振动频率，并将变化的振动频率制成与负载位置相关的二维表格。使用固定频率参数抑振滤波器消除固定振动频率，使用变化频率参数的抑振滤波器消除变化的振动频率，实时根据负载位置和二维表格使用线性插值的方法获取振动频率。本发明方法实现简单、频率测量准确且能兼顾到固定和变化的振动频率。 | ||
| 搜索关键词： | 振动频率 滤波器 负载位置 多级传动系统 二维表格 伺服电机 振动抑制 多级传动机构 变化频率 方法测量 固定频率 频率测量 离线 | ||
【主权项】：
1.一种伺服电机与负载多级传动系统的振动抑制方法，其步骤是：/n步骤1.振动频率测量/n离线测量各级传动机构的振动频率，包括N个固定振动频率和1个变化振动频率；针对变化振动频率的测量：依次将负载停止在不同的位置，记录负载位置并测量振动频率，将振动频率与负载位置的关系绘制成二维表格；/n步骤2.固定参数抑振滤波器频率参数设定/n选择N个固定参数抑振滤波器，其频率参数分别对应步骤1测量的N个固定振动频率；/n步骤3.变化参数抑振滤波器频率参数设定/n选择一个变化参数抑振滤波器，在运动过程中，根据负载的位置和步骤1绘制的二维表格使用线性插值的方法计算该位置处的振动频率，并设定为该变化参数抑振滤波器的频率参数。/n
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