[发明专利]气动重力补偿系统的压力控制方法和气动重力补偿系统在审
| 申请号： | 201810606445.2 | 申请日： | 2018-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN108897214A | 公开（公告）日： | 2018-11-27 |
| 发明（设计）人： | 刘昱;赵国新;刘昌龙;彭锋 | 申请（专利权）人： | 北京石油化工学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 11471 | 代理人： | 王金宝 |
| 地址： | 102600 北京市大兴*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种气动重力补偿系统的压力控制方法和气动重力补偿系统，所述方法包括：采用自抗扰控制器构建闭环控制回路；设计所述自抗扰控制器中的跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性反馈；测量所述系统中的压力微分，所述扩张状态观测器根据压力微分对所述系统的总和扰动进行估计；根据所述总和扰动对初始控制量进行补偿，将补偿后得到的实际控制量输入被控的重力补偿系统中。本申请提出基于自抗扰技术的高精度压力控制算法，抑制环境及模型双重扰动，实现高精度动态重力补偿；对气源压力变化、负载突变具有较强的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 重力补偿 扰动 扩张状态观测器 自抗扰控制器 压力控制 闭环控制回路 非线性反馈 高精度压力 跟踪微分器 实际控制量 负载突变 控制算法 气源压力 控制量 鲁棒性 自抗扰 被控 构建 申请 测量 | ||
【主权项】：
1.一种气动重力补偿系统的压力控制方法，其特征在于，包括：采用自抗扰控制器构建闭环控制回路；设计所述自抗扰控制器中的跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性反馈；测量所述系统中的压力微分，所述扩张状态观测器根据压力微分对所述系统的总和扰动进行估计；根据所述总和扰动对初始控制量进行补偿，将补偿后得到的实际控制量输入被控的重力补偿系统中。
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