[发明专利]离散多AGV非质点系统的三角编队控制方法有效
| 申请号： | 201810608367.X | 申请日： | 2018-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN109032128B | 公开（公告）日： | 2020-04-10 |
| 发明（设计）人： | 彭力;周子立 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 杨慧林 |
| 地址： | 214122 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种离散多AGV非质点系统的三角编队控制方法，包括：确定参考小车自身的初始位置和运动目标；解决多AGV中的两辆智能车中的编队，所述解决多AGV中的两辆智能车中的编队具体包括：跟随小车确认自身的坐标位置；在控制所述跟随小车与所述参考小车实现编队的过程中引入一个虚拟领航者。上述离散多AGV非质点系统的三角编队控制方法，解决目前多AGV系统编队过程中运动模型过于简化以至于不能准确描绘车体运动的问题，以及多辆AGV通信过程中存在的信息传递延时、数据包丢失等导致的编队效果不好的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 离散 agv 质点 系统 三角 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种离散多AGV非质点系统的三角编队控制方法，其特征在于，包括：确定所述参考小车自身的初始位置和运动目标；解决多AGV中的两辆智能车中的编队，所述解决多AGV中的两辆智能车中的编队具体包括：跟随小车确认自身的坐标位置；在控制所述跟随小车与所述参考小车实现编队的过程中引入一个虚拟领航者；所述虚拟领航者与所述跟随小车保持固定的距离，通过控制实现所述虚拟领航者的速度和转角和参考小车的状态一致来实现所述两辆智能车之间的编队；利用“解决多AGV中的两辆智能车中的编队”的方法解决多AGV中剩下的AGV的编队。
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