[发明专利]一种护栏检测评估方法

摘要

本发明涉及一种护栏检测评估方法，属于智能交通技术领域。该方法分为坐标系转换、护栏模型建立和模型评估三个部分。在坐标系转换阶段，即将有可能存在的三维点集信息转化为二维点集信息；在模型建立阶段，于护栏检测结果的基础上进行护栏函数模型建立；在模型评估阶段，即将护栏的真实标定点集代入到模型中生成模型的预测点集，然后运用护栏评估机制实现护栏检测结果的评估。本发明采用的护栏检测评估方法，可在在不同维度的检测结果情况下，也能能够准确快速实时的反映出当前检测结果的可信程度，为辅助驾驶或自动驾驶中做出的驾驶行为提供可靠的依据。

主权项

1.一种护栏检测评估方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：S1：判定输入的护栏特征点是否拥有三维坐标信息，若拥有，则转至S2中坐标点三维转二维，若不拥有，则转至S3；S2：坐标点三维转二维，即运用相关算法把护栏特征点中三维信息的高度信息消去，使检测结果映射到图像中，为护栏模型建立提供符合要求的格式；S3：护栏模型建立，运用最小二乘法实现对护栏特征点的横纵坐标信息进行拟合，计算出一个符合要求的一元二次多项式作为该护栏的模型；S4：真实护栏点集标定，在样本图像中标定出真实护栏上任意多个点作为该帧样本的真实点集，记录其横纵坐标信息；S5：计算护栏预测点集，即将真实点集中点的横坐标或纵坐标信息代入护栏模型方程，计算出对应的纵坐标或横坐标信息，作为模型预测点，最终计算出对应真实护栏点集的护栏预测点集；S6：检测结果可信度评估，即计算出真实点集与预测点集之间的L2平均距离和相关协方差矩阵作为衡量检测结果可信度指标。