[发明专利]干扰判定方法、干扰判定系统以及存储介质

摘要

一种干扰判定方法、干扰判定系统以及存储介质，能够高速地运算机器人的动作路径与周围物有无干扰。在从第一位置向第二位置移动的动作路径上设定至少一个中间位置，生成多个将相当于各位置的多个姿势的机器人近似体中的至少两个进行组合后构成的第一组合近似体，还生成针对至少一个关注部位将这些第一组合近似体中的至少两个进行组合后构成的第二组合近似体，判断该第二组合近似体是否与上述周围物近似体干扰。

主权项

1.一种干扰判定方法，使用具备获取部、存储部和运算部的运算装置判定具有多个可动轴的机器人在从第一位置移动到第二位置时与存在于所述机器人周围的周围物干扰的可能性，其特征在于，所述运算部执行：使所述存储部存储机器人数据的步骤，所述机器人数据是将所述机器人的形状按每一关注部位用多面体近似后而得到的；使所述存储部存储将所述周围物的形状近似后而得到的周围物近似体的数据的步骤；使用所述获取部取得所述第一位置和所述第二位置的步骤；在从所述第一位置向所述第二位置移动的动作路径上设定至少一个中间位置的步骤；基于所述机器人数据生成多个机器人近似体的步骤，所述多个机器人近似体是针对至少一个所述关注部位将所述第一位置、所述第二位置和所述中间位置处的所述机器人的形状用所述多面体近似后而得到的；生成多个第一组合近似体并且进一步生成第二组合近似体的步骤，所述第一组合近似体是针对至少一个所述关注部位将相当于所述第一位置、所述第二位置和所述中间位置处的多个所述机器人近似体中的至少两个进行组合而构成的，所述第二组合近似体是将这些第一组合近似体中的至少两个进行组合而构成的；以及判定该第二组合近似体是否与所述周围物近似体干扰的步骤。