[发明专利]一种基于鳍条式结构的柔性欠驱动手指有效
| 申请号： | 201810608855.0 | 申请日： | 2018-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN108501029B | 公开（公告）日： | 2020-10-13 |
| 发明（设计）人： | 赵铖;曾龙;罗博;陈敏鹤 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 徐罗艳 |
| 地址： | 518055 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于鳍条式结构的柔性欠驱动手指，包括手指机架、平行传动链、自适应传动链、驱动部件、刚性指节和柔性的鳍条指节，所述鳍条指节为手指的末端指节，所述平行传动链、所述自适应传动链和所述驱动部件均安装于所述手指机架上；所述刚性指节同时与所述平行传动链和所述自适应传动链活动连接；所述鳍条指节通过所述自适应传动链与所述刚性指节连接；所述自适应传动链连接于所述驱动部件，并在所述驱动部件的驱动下活动，以带动所述平行传动链活动以及促使所述刚性指节和所述鳍条指节产生相适应的运动，同时，所述鳍条指节在所述自适应传动链的作用下产生相适应的形变。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 鳍条式 结构 柔性 驱动 手指 | ||
【主权项】：
1.一种基于鳍条式结构的柔性欠驱动手指，其特征在于：包括手指机架(11)、平行传动链(2)、自适应传动链(3)、驱动部件(4)、刚性指节和柔性的鳍条指节(14)，所述鳍条指节(14)为手指的末端指节，所述平行传动链(2)、所述自适应传动链(3)和所述驱动部件(4)均安装于所述手指机架(11)上；所述刚性指节同时与所述平行传动链(2)和所述自适应传动链(3)活动连接；所述鳍条指节(14)通过所述自适应传动链(3)与所述刚性指节连接；所述自适应传动链(3)连接于所述驱动部件(4)，并在所述驱动部件(4)的驱动下活动，以带动所述平行传动链(2)活动以及促使所述刚性指节和所述鳍条指节(14)产生相适应的运动，同时，所述鳍条指节(14)在所述自适应传动链(3)的作用下产生相适应的形变。
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