[发明专利]一种机器人抓取飞行物体的运动规划方法及系统有效
| 申请号： | 201810608908.9 | 申请日： | 2018-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN108724187B | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 尚伟伟;张驰;丛爽;宋方井;葛维 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司 11260 | 代理人： | 郑立明;郑哲 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人抓取飞行物体的运动规划方法及系统，其基于运动捕获系统，能够对飞行物体进行精确的实时定位，保证了后续预测飞行物体的运动轨迹以及机器人抓取飞行物体的运动轨迹规划的精度；同时，采用了基于支持向量回归的算法对飞行物体的运动轨迹进行建模，降低了对飞行物体运动轨迹建模的复杂程度，并且提高了建模的精度；此外，采用了基于高斯混合回归的算法对机器人抓取飞行物体时的运动轨迹进行建模，在飞行物体位置在变动的情况下，仍然能够生成到达目标位置的轨迹，弥补了预测飞行物体轨迹存在误差的缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 抓取 飞行 物体 运动 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机器人抓取飞行物体的运动规划方法，其特征在于，包括：步骤S1、根据多组运动捕获系统记录的飞行物体的飞行轨迹，利用支持向量回归算法构建飞行物体飞行时的运动轨迹模型；并将当前飞行物体的位置和速度输入运动轨迹模型，得到下一时刻飞行物体的位置和速度，如此往复循环，得到一整条飞行物体飞行时的运动轨迹，并通过预设抓取平面，确定抓取飞行物体的抓取位置；步骤S2、通过所述运动捕获系统，记录多组人工示教拖动机器人抓取飞行物体时的机器人末端执行器的运动轨迹，利用高斯混合回归算法构建所述机器人抓取飞行物体时的运动轨迹模型，将抓取位置输入到所述运动轨迹模型中，得到所述机器人相应的速度，根据间隔时间得到所述机器人下一时刻的位置，如此循环往复，得到所述机器人抓取飞行物体时的运动轨迹，从而实现抓取飞行物体。
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