[发明专利]一种控制协作机器人抓取物体的方法、装置及系统

摘要

本申请实施例公开一种控制协作机器人抓取物体的方法、装置及系统，通过将3D双目相机设置在机器人本体上，将单目相机设置于机械臂末端，在遇到待抓取物体前有障碍物时，能够利用机械臂绕开障碍物，在障碍物后侧再次进行单帧数据采集和识别，有效解决了待抓取物体前有障碍物遮挡时，现有协作机器人无法完成抓取的缺点，抓取有障碍物的物体不需要实时控制机械臂移动单目相机完成物体的三维重建，不需要功能强大的处理器，降低系统成本；此外，可在系统工作站通过人工智能的方式已经进行大量数据的采集和训练，因此，在应用单目相机评估深度时不需要很长的时间，显著提高了抓取有障碍物的物体的抓取成功率和抓取效率。

主权项

1.一种控制协作机器人抓取物体的方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取系统工作站发送的调度指令，以控制协作机器人移动至指定工位；/n控制机器人本体上的3D双目相机对待抓取物体进行识别；/n判断所述3D双目相机是否识别出所述待抓取物体；/n如果所述3D双目相机没有识别出所述待抓取物体，判断所述3D双目相机是否识别出有障碍物；/n如果所述3D双目相机识别出有障碍物，控制机械臂运动至所述障碍物的后侧；/n控制机械臂上的单目相机计算出所述待抓取物体在所述单目相机坐标系下的姿态和位置数据；/n接收所述待抓取物体在所述单目相机坐标系下的姿态和位置数据；/n根据所述待抓取物体在所述单目相机坐标系下的姿态和位置数据，以及所述机械臂与所述单目相机之间的变换矩阵，计算出所述待抓取物体在所述机械臂坐标系下的姿态和位置数据；/n根据所述待抓取物体在所述机械臂坐标系下的姿态和位置数据，控制机械臂完成对所述待抓取物体的抓取。/n