[发明专利]一种振动碾压机无人驾驶系统在审
| 申请号： | 201810614470.5 | 申请日： | 2018-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN108914750A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 钟登华;时梦楠;崔博;任炳昱;余佳 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | E01C19/28 | 分类号： | E01C19/28 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 程小艳 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明属于土石坝自动化施工机械设备领域，具体涉及一种振动碾无人驾驶系统，主要由载体和远程遥控模块构成，所述载体上搭载感知模块、机载控制器、机械控制模块，所述载体为振动碾压机；所述机载控制器用于对所述感知模块传输数据进行分析处理，向所述机械控制模块发送指令，与所述远程遥控模块进行实时通信；所述机械控制模块接收指令后通过机械装置控制碾压机运行；所述远程遥控模块与所述机载控制器实时通讯，现场施工人员通过所述远程遥控模块发送指令控制振动碾压机无人驾驶系统进行自动化作业。 | ||
| 搜索关键词： | 远程遥控模块 机械控制模块 无人驾驶系统 机载控制器 振动碾压机 发送指令 感知模块 施工机械设备 自动化作业 传输数据 分析处理 机械装置 接收指令 实时通信 实时通讯 现场施工 碾压机 土石坝 自动化 | ||
【主权项】：
1.一种振动碾压机无人驾驶系统，主要由载体和远程遥控模块构成，其特征在于，所述载体上搭载感知模块、机载控制器、机械控制模块，所述载体为振动碾压机；所述感知模块感知振动碾压机的位姿信息、仓面施工作业信息和周围障碍物探测信息并将数据实时传输至所述机载控制器；所述机载控制器用于对所述感知模块传输数据进行分析处理，向所述机械控制模块发送指令，与所述远程遥控模块进行实时通信；所述机载控制器是内嵌如下算法：a坐标补偿算法；b快速傅里叶变换算法；c图像识别算法；d避障信息融合算法的高性能工控机；所述机械控制模块接收指令后通过机械装置控制碾压机运行；所述远程遥控模块与所述机载控制器实时通讯，现场施工人员通过所述远程遥控模块发送指令控制振动碾压机无人驾驶系统进行自动化作业；所述感知模块包括：RTK‑GPS、惯性导航传感器、毫米波雷达、64线激光雷达、前后摄像头和加速度传感器。
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