[发明专利]一种应用于水利工程施工的振动碾压机无人驾驶方法

摘要

本发明公开一种应用于水利工程施工的振动碾压机无人驾驶方法，主要步骤包括：启动碾压机；模块上电；通过机载控制器观察避障模块和感知控制模块是否正常工作；通过机载控制器界面输入待碾仓面轮廓线，碾压机运行参数，碾轮宽度和控制模式，机载控制器根据录入参数对碾压机运行进行自动路径规划；设置碾轮振动频率、行车速度；感知控制模块感知控制碾压机沿设计路径以设定的碾轮振动频率和行车速度进行自动化碾压作业；避障模块对障碍物探测；探测到障碍物移除时发送启动指令，碾压机继续作业；碾压机自动作业完成，操作员观察压实度云图和碾压遍数云图；判断压实质量是否满足要求；仓面压实度满足要求即完成自动碾压作业；碾压机熄火。

主权项

1.一种应用于水利工程施工的振动碾压机无人驾驶方法，其特征在于，采用无人驾驶系统，通过在碾压机上加装机载控制器、感知控制模块和避障模块；其中，机载控制器为内嵌控制系统的高性能工控机；其中，感知控制模块包含的感知类设备为：RTK‑GPS、惯性导航传感器、加速度传感器；其中，感知控制模块所包含的控制类设备为：航向控制装置、纵向控制装置、碾轮振动频率控制装置；其中，避障模块包含的设备为：毫米波雷达、64线激光雷达、前后摄像头；该方法具体包括如下步骤：1)、启动碾压机；2)、机载控制器、避障模块和感知控制模块自动上电启动；3)、通过机载控制器观察避障模块和感知控制模块是否正常工作：如果存在异常，对设备进行检修并回到步骤1)；若正常，进入下一步；4)、通过机载控制器界面输入待碾仓面轮廓线，碾压机运行参数，碾轮宽度和控制模式，机载控制器根据录入参数对碾压机运行进行自动路径规划；5)、设置碾轮振动频率、行车速度；6)、感知控制模块感知控制碾压机沿设计路径以设定的碾轮振动频率和行车速度进行自动化碾压作业；7)、避障模块对障碍物探测：避障模块启动，当探测到障碍物在一定范围内时发送停车指令，碾压机停车；8)、当探测到障碍物移除时发送启动指令，碾压机继续进行自动碾压作业，避障模块持续监控障碍物；9)、碾压机自动作业完成，操作员观察压实度云图和碾压遍数云图；10)、判断压实质量是否满足要求，若不满足，操作员将漏碾位置边界作为新的待碾仓面轮廓线，回到步骤4)；11)、仓面压实度满足要求即完成自动碾压作业；12)、碾压机熄火。