[发明专利]一种鲁棒快速点对点运动控制方法在审
| 申请号： | 201810614507.4 | 申请日： | 2018-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN108762085A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 程国扬;黄新新 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种鲁棒快速点对点运动控制方法，首先针对伺服系统的模型，设计一个点对点运动的时间最短伺服控制律；接着把点对点运动的时间最短伺服控制律中的符号函数替换为饱和限幅函数，并在系统运动速度降低至预设的阈值时采用线性控制律；最后根据控制律切换的连续性和平滑性条件，推导出系统控制参数的计算式，得到参数化表示的最终的鲁棒快速伺服控制律。本发明可实现在控制量限幅条件下对大范围位置目标的快速和平稳跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 点对点 伺服控制 鲁棒 运动控制 限幅 系统控制参数 参数化表示 范围位置 符号函数 伺服系统 速度降低 系统运动 线性控制 计算式 控制量 控制律 阈值时 推导 滑性 预设 替换 饱和 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种鲁棒快速点对点运动控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1：针对伺服系统的模型，设计一个点对点运动的时间最短伺服控制律；步骤S2：把步骤S1的点对点运动的时间最短伺服控制律中的符号函数替换为饱和限幅函数，并在系统运动速度降低至预设的阈值时采用线性控制律；步骤S3：根据控制律切换的连续性和平滑性条件，推导出系统控制参数的计算式，得到参数化表示的最终的鲁棒快速伺服控制律。
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