[发明专利]仿青蛙机器人髋关节有效
| 申请号： | 201810614572.7 | 申请日： | 2018-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN108748128B | 公开（公告）日： | 2021-04-09 |
| 发明（设计）人： | 樊继壮;袁博文;朱延河;闫旭 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J17/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 仿青蛙机器人髋关节，它属于机器人技术领域，以解决现有的仿青蛙机器人的髋关节仅有水平面上的一个转动自由度，仅能进行水平方向的蹬腿与收腿运动，无法进行后退的姿态调整，运动方式有限，无法进行下潜与上浮等复杂动作的问题。它包括传动轴、第一动力机构、传动机构、传动杆、左腿连接模块、右腿连接模块、左腿连杆、右腿连杆、左腿合拢驱动机构、右腿合拢驱动机构、第二动力机构和机架；传动轴驱动安装在机架上的传动机构以及安装在传动机构输出端上的左腿连接模块同步旋转，右腿连接模块安装在机架上并能与左腿连接模块同步旋转作蜷缩运动；左腿连接模块和右腿连接模块能相向旋转作合拢运动。本发明用于仿青蛙机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 青蛙 机器人 髋关节 | ||
【主权项】：
1.仿青蛙机器人髋关节，其特征在于：它包括传动轴(4)、第一动力机构(A)、传动机构(B)、传动杆(7)、左腿连接模块(9)、右腿连接模块(10)、左腿连杆(20)、右腿连杆(21)、左腿合拢驱动机构(C)、右腿合拢驱动机构(D)、第二动力机构(F)和机架(24)；机架(24)上安装有传动轴(4)，第一动力机构(A)驱动传动轴(4)相对机架(24)转动，传动轴(4)驱动安装在机架(24)上的传动机构(B)以及安装在传动机构(B)输出端上的左腿连接模块(9)同步旋转，左腿连接模块(9)和右腿连接模块(10)通过传动杆(7)连接，右腿连接模块(10)安装在机架(24)上并能与左腿连接模块(9)同步旋转作蜷缩运动；位于左腿连接模块(9)和右腿连接模块(10)之间的机架(24)上设有左腿合拢驱动机构(C)和右腿合拢驱动机构(D)，左腿连杆(20)的两端分别与左腿合拢驱动机构(C)的输出端及左腿连接模块(9)铰接，右腿连杆(21)的两端分别与右腿合拢驱动机构(D)的输出端及右腿连接模块(10)铰接，左腿连接模块(9)和右腿连接模块(10)能相向旋转作合拢运动。
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