[发明专利]一种多星协同动目标自适应测向定位与跟踪方法有效
| 申请号： | 201810614654.1 | 申请日： | 2018-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN108827321B | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 梁金金;宋效正;陆国平;俞洁;吕旺 | 申请（专利权）人： | 上海卫星工程研究所 |
| 主分类号： | G01C21/24 | 分类号： | G01C21/24 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多星协同动目标自适应测向定位与跟踪方法，包括如下：多颗卫星在轨同步或异步获取运动目标随时间变化的视线矢量信息，并选择其中一颗卫星作为主星，其他卫星作为辅星；辅星向主星通过星间链路发送视线测量数据和定位辅助数据；利用常速运动模型进行初始状态最小二乘估计，并根据目标方位测量噪声设定初始协方差矩阵；采用12态线性运动模型，预测当前观测时刻目标的运动状态和协方差矩阵；结合定位辅助数据以及预测的当前时刻运动状态，计算方位测量值的雅可比矩阵，并根据测量噪声协方差阵计算滤波增益，最后根据真实量测对目标当前时刻的运动状态进行估计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协同 目标 自适应 测向 定位 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多星协同动目标自适应测向定位与跟踪方法，其特征在于，包括如下：多颗卫星在轨同步或异步获取运动目标随时间变化的视线矢量信息，并选择其中一颗卫星作为主星，其他卫星作为辅星；辅星向主星通过星间链路发送视线测量数据，以及包括观测时刻、轨道位置、卫星姿态的定位辅助数据；观测数据维度达到状态初始化维度要求时，利用常速运动模型进行初始状态最小二乘估计，并根据目标方位测量噪声设定初始协方差矩阵；当主星接收到新的视线观测信息时，根据上一观测时刻的目标运动状态和协方差矩阵，采用12态线性运动模型，预测当前观测时刻目标的运动状态和协方差矩阵；基于运动状态量到测量方位量的非线性量测方程，结合定位辅助数据以及预测的当前时刻运动状态，计算方位测量值的雅可比矩阵，并根据测量噪声协方差阵计算滤波增益，最后根据真实量测对目标当前时刻的运动状态进行估计。
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