[发明专利]一种多机器人协同运动控制方法有效
| 申请号： | 201810614664.5 | 申请日： | 2018-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN108724188B | 公开（公告）日： | 2022-02-25 |
| 发明（设计）人： | 杨帆;胡核算 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安吉盛专利代理有限责任公司 61108 | 代理人： | 李新苗 |
| 地址： | 710071 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种多机器人协同运动控制方法，用二维网格图表示机器人工作区，将工作区分解为块，通过协同控制算法和实时启发式算法，使每个机器人均能找到总花费少、满足总CTL且可运动到目标位置的下一位置，实时避免静态障碍物，通过协同运动到达目标位置。本发明无需借助求解器进行求解，从栅格法和CTL、LTL的角度来考虑简化问题的求解，基于栅格的地图表示方法，即将整个环境分为若干相同大小的栅格。不需要提前已知全局环境信息，各机器人只能感知传感器范围内的环境信息和与通信范围内的机器人进行通信。克服了中心化控制易导致系统缺乏健壮性和可扩展性的缺陷，实现了多机器人的协同运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 协同 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多机器人协同运动控制方法，其特征在于：用二维网格图表示机器人工作区，将工作区分解为块，通过协同控制算法和实时启发式算法，使每个机器人均能找到总花费少、满足总CTL且可运动到目标位置的下一位置，实时避免静态障碍物，通过协同运动到达目标位置；其中，总花费通过实时启发式算法得到，总CTL通过采用机器人的通信和栅格法实现多机器人的协同运动的协同控制算法来满足，i为机器人的编号。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西安电子科技大学，未经西安电子科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810614664.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
