[发明专利]一种基于惯导/视觉里程计的列车定位方法及系统有效
| 申请号： | 201810614853.2 | 申请日： | 2018-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN108981692B | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 刘射德;王迪;李文元;杨厅 | 申请（专利权）人： | 兰州晨阳启创信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C22/00 |
| 代理公司： | 北京鸿元知识产权代理有限公司 11327 | 代理人： | 袁文婷;陈英俊 |
| 地址： | 730030 甘肃省*** | 国省代码： | 甘肃;62 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于惯导/视觉里程计的列车定位方法及系统，其中的方法包括：采集惯性传感器数据和图像数据，并分别进行解算获得列车的运动信息；将两种传感器解算的列车的运动信息采取融合算法进行融合，获得融合后的列车的运动信息；输出融合后的列车运动信息，并利用轨旁公里标进行误差修正。利用本发明，能够解决卫星信号受影响情况下定位精度下降的问题，又能减少轨旁应答器的布置数量，降低工程成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 里程计 列车 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于惯导/视觉里程计的列车定位方法，包括：获取传感器实时数据，其中，所述传感器实时数据包括惯性传感器数据和摄像机采集到的图像数据；通过惯性传感器对所述惯性传感器数据进行解算，获取列车的运动信息；通过视觉里程计对所述图像数据进行处理，获取列车的运动信息；采用改进的无迹卡尔曼滤波算法对通过惯性传感器以及通过视觉里程计获取的列车的运动信息进行数据融合处理，获取列车的运动信息；获取的列车的运动信息与线路数据库的信息进行匹配，当获取的列车的运动信息显示为进入公里标的捕获区域时，采集轨旁公里标图像，通过对采集到轨旁公里标图像进行处理确定当前列车的运动信息。
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