[发明专利]一种足式机器人单腿装置及足式机器人在审
| 申请号： | 201810614931.9 | 申请日： | 2018-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN108791563A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 郝家胜;史天宝;程洪;罗双庆;况逸群 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 成都行之专利代理事务所(普通合伙) 51220 | 代理人： | 温利平 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种足式机器人单腿装置及机器人，用于解决现有足式机器人单腿结构存在结构复杂、成本高的问题，其包括髋部件、大腿部件与小腿部件；髋部件通过髋连接件连接髋部驱动机构并形成髋关节；髋部件和大腿部件通过第一转动副连接并形成胯关节；大腿部件与小腿部件通过第二转动副连接并形成膝关节；髋部件通过髋腿连接件与大腿部件相连；髋部件由髋部驱动机构驱动，使得大腿部件绕X轴转动；大腿部件由胯部驱动机构驱动，绕Y轴转动；大腿部件上的膝部驱动机构与小腿部件通过小腿连接件连接；小腿部件由膝部驱动机构驱动，绕Y轴转动；髋部驱动机构、胯部驱动机构和膝部驱动机构结构相同均为滚珠丝杠驱动单元。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动机构 大腿部件 小腿部件 足式机器人 膝部 髋部 转动副连接 连接件 驱动 单腿 胯部 转动 滚珠丝杠驱动 小腿连接件 膝关节 单腿结构 人本发明 胯关节 髋关节 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种足式机器人单腿装置，其特征在于，包括髋部件、大腿部件与小腿部件；所述髋部件通过髋连接件连接髋部驱动机构并形成髋关节；所述髋部件和大腿部件通过第一转动副连接并形成胯关节；所述大腿部件与小腿部件通过第二转动副连接并形成膝关节；所述髋部件由髋部驱动机构驱动，使得髋关节绕X轴转动；所述髋部件上的胯部驱动机构与大腿部件通过髋腿连接件连接；所述大腿部件由胯部驱动机构驱动，使得胯关节绕Y轴转动；大腿部件上的膝部驱动机构与小腿部件通过小腿连接件连接；所述小腿部件由膝部驱动机构驱动，使得膝关节绕Y轴转动；所述髋部驱动机构、胯部驱动机构和膝部驱动机构结构相同均为滚珠丝杠驱动单元。
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