[发明专利]一种水陆空壁多栖机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 201810616801.9 | 申请日： | 2018-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN108819630B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 刘永;刘彧菲;黄呈伟 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B60F3/00 | 分类号： | B60F3/00;B60F5/02;B64C27/20 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 薛云燕 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水陆空壁多栖机器人及其控制方法。该机器人包括桨叶轮组件、转动桨叶轮组件、本体、翻转支撑轮组件和万向轮组件；其中左右2个桨叶轮组件分别通过转动桨叶轮组件与本体连接，且桨叶轮组件通过转动桨叶轮组件在本体上转动，翻转支撑轮组件设置在本体前端，万向轮组件设置在本体末端。控制方法为：桨叶轮组件用于轮式移动和旋翼运动，转动桨叶轮组件对桨叶轮组件进行转动，本体连接桨叶轮组件和转动桨叶轮组件，翻转支撑轮组件用于支撑本体前端，并且能够进行向前伸出和回收运动，万向轮组件对本体的尾部进行支撑。本发明机器人能够在陆地、水面、空中以及壁面四域环境工作，提升了机器人的综合移动能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水陆空 壁多栖 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种水陆空壁多栖机器人，其特征在于，包括桨叶轮组件(1)、转动桨叶轮组件(2)、本体(3)、翻转支撑轮组件(4)和万向轮组件(5)；其中左右2个桨叶轮组件(1)分别通过转动桨叶轮组件(2)与本体(3)连接，且桨叶轮组件(1)通过转动桨叶轮组件(2)在本体(3)上转动，翻转支撑轮组件(4)设置在本体(3)前端，万向轮组件(5)设置在本体(3)末端；所述桨叶轮组件(1)用于轮式移动和旋翼运动，转动桨叶轮组件(2)用于对桨叶轮组件(1)进行转动，本体(3)用于连接桨叶轮组件(1)和转动桨叶轮组件(2)，翻转支撑轮组件(4)用于支撑本体(3)前端，并且能够进行向前伸出和回收运动，万向轮组件(5)用于本体(3)的末端支撑。
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