[发明专利]基于参数辨识的分离控制器

摘要

本发明提出一种基于参数辨识的分离控制器，包括反馈控制器，指令生成器和状态观测器组；指令生成器根据基于等俯仰角速度指令设计的攻角指令剖面生成攻角指令并输入反馈控制器；状态观测器组包括第一状态观测器和第二状态观测器，用于对被控对象进行观测并输入指令生成器，第一状态观测器还将其观测结果作为反馈控制器的输入；在控制过程中，第一状态观测器和第二状态观测器辨识出被控对象所处的稳定零控平衡态；指令生成器确定出该平衡态到达的初始时刻，在该时刻之后，将生成的攻角控制指令切换到平衡态攻角控制指令处。本发明的控制器有效实现对飞行器稳定平衡态的辨识及稳定控制，避免了现有辨识方法出现的算法不收敛和实时性差的问题。

主权项

1.一种基于参数辨识的分离控制器，其特征在于，所述分离控制器包括：反馈控制器，所述反馈控制器用于输出控制量以对被控对象进行控制；指令生成器，所述指令生成器用于根据基于等俯仰角速度指令设计的攻角指令剖面生成攻角指令，并将所述攻角指令作为反馈控制器的输入；状态观测器组，包括第一状态观测器和第二状态观测器，所述第一状态观测器和第二状态观测器用于对所述被控对象所处的状态进行观测并将观测结果作为指令生成器的输入，以及所述第一状态观测器还将其观测结果作为反馈控制器的输入；在控制过程中，所述第一状态观测器和所述第二状态观测器辨识出被控对象所处的稳定零控平衡态；所述指令生成器还根据所述第一状态观测器和所述第二状态观测器输入的稳定的零控平衡态所对应的观测结果确定出稳定零控平衡态到达的初始时刻t1，并且在该时刻之后，所述指令生成器将生成的攻角指令切换到t1时刻所对应的攻角指令处。