[发明专利]信息处理装置、计算机可读介质和头戴式显示装置有效
| 申请号： | 201810620562.4 | 申请日： | 2018-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN109146965B | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 杨杨;王洁;符国益 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 吕俊刚;杨薇 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 信息处理装置和计算机程序。一种头戴式显示装置包括相机、与相机成第一空间关系的惯性传感器以及处理器，该处理器：从相机获取图像数据序列；并且从惯性传感器获取传感器数据序列；基于图像数据序列中的图像帧和基于与对象对应的3D模型创建的模板数据来推导对象的第一姿态；至少基于第一姿态或从第一姿态跟踪的姿态、传感器数据序列和第一空间关系来推导对象或3D模型上定义的对象坐标系与全局坐标系之间的第二空间关系；并且使用非线性估计算法至少基于图像数据序列、传感器数据序列和第二空间关系来推导对象的第二姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 信息处理 装置 计算机 可读 介质 头戴式 显示装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于跟踪用户正在观看的对象的姿态的方法，该方法包括以下步骤：从相机获取图像数据序列；从惯性传感器获取传感器数据序列，所述惯性传感器相对于所述相机以第一空间关系固定或者可调节地固定；利用计算机处理器，使用所述图像数据序列中的图像帧和基于与所述对象对应的3D模型创建的模板数据来推导所述对象的第一姿态；利用所述计算机处理器，至少基于(1)所述第一姿态或从所述第一姿态跟踪的姿态、(2)所述传感器数据序列和(3)所述第一空间关系来推导所述对象或所述3D模型上定义的对象坐标系与全局坐标系之间的第二空间关系；利用所述计算机处理器，使用非线性估计算法，至少基于所述图像数据序列、所述传感器数据序列和所述第二空间关系来推导所述对象的第二姿态；以及利用显示器，使用所述对象的所述第二姿态来显示图像。
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