[发明专利]一种自动还原魔方的二指魔方机器人系统

摘要

本发明公开一种自动还原魔方的二指魔方机器人系统，包外壳，外壳内通过隔板形成两层，底层空间内放置控制系统，上层空间内设置魔方机器人，设置在外壳内的支撑装置，支撑装置包括：滚珠丝杆组件，包括滚珠丝杆及丝杆螺母，滚珠丝杆两端分别连接轴承件及电机；魔方支架，包括连接杆和魔方支架、魔方支架为挖空的三棱柱，连接杆与滚珠丝杠上的丝杆螺母连接固定。设置在外壳内的摄像头，实现采集扫描魔方的各个面的图像，并以颜色矩阵的形式输入到控制系统中，由控制系统内置的识别算法对魔方块的颜色识别解算后，控制魔方机器人对打乱的魔方复原。本发明准确性，可读性强，易于理解与观赏。

主权项

1.一种自动还原魔方的二指魔方机器人系统，其特征在于，包括：长方体形状的无盖的外壳，所述外壳内通过隔板形成两层，底层空间内放置控制系统，上层空间内设置魔方机器人，所述魔方机器人包括：左手臂，所述左手臂包括相对设置的两个手指、控制左手臂转向的第一舵机，控制两个手指抓紧或松开魔方的第二舵机，第一舵机与第二舵机的输出端通过机械手腕连接，两个手指通过齿轮啮合结构连接，第二舵机与其中一个手指传动连接；右手臂，所述右手臂与左手臂的结构相同；设置在外壳内的支撑装置，所述支撑装置包括：滚珠丝杆组件，包括滚珠丝杆及丝杆螺母，所述滚珠丝杆两端分别连接轴承件及电机，将电机的旋转运动转化为直线运动；魔方支架，包括连接杆和魔方支架、魔方支架为挖空的三棱柱，所述的连接杆与滚珠丝杠上的丝杆螺母相连接固定。设置在外壳内的摄像头，实现采集扫描魔方的各个面的图像，并以颜色矩阵的形式输入到控制系统中，由控制系统内置的识别算法对魔方块的颜色识别解算后，控制魔方机器人对打乱的魔方进行复原。