[发明专利]基于视觉的激光除冰装置手动除冰方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉的激光除冰装置手动除冰方法，视觉传感器模块采集并显示当前图像信息；进行图像放大；控制系统进行图像识别和解算，转化为角度坐标发送指令给转台；根据输入装置的信息，进入切割模式；控制系统根据接收到的切割方向、切割速度指令以及当前像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令。激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，完成切割任务。本发明通过视觉传感器模块采集并显示目标位置，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制激光除冰装置，提高了控制精度与切割效率。

主权项

1.一种基于视觉的激光除冰装置手动除冰方法，其特征在于，该方法基于激光除冰装置实现，所述激光除冰装置包括转台(1)、激光部件(2)、底座(3)、电源系统、输入装置、显示屏、控制系统和视觉传感器模块(4)；所述转台(1)包括方位部件(5)和俯仰部件(6)，所述方位部件(5)安装在所述底座(3)上方，所述俯仰部件(6)安装在方位部件(5)上方，所述激光部件(2)和视觉传感器模块(4)安装在俯仰部件(6)的联接部件(13)上；所述控制系统包括工控机(22)和控制驱动部件，所述工控机(22)与视觉传感器模块(4)连接，用于控制视觉传感器模块(4)调整参数，并对视觉传感器模块(4)采集的图像进行识别，将识别结果传输给控制驱动部件；所述控制驱动部件和方位部件(5)、俯仰部件(6)相连，用于控制转台进行方位和俯仰两自由度的转动，进而带动激光部件(2)和视觉传感器模块(4)转动；所述视觉传感器模块(4)包括可见光摄像机，所述可见光摄像机与工控机(22)连接，用于根据工控机(22)的指令调整视觉传感器参数，捕获线缆与覆冰图像，并将捕获的图像传输给工控机(22)；所述全天时激光手动除冰方法包括以下步骤：步骤1，可见光摄像机采集当前图像信息，传送给控制系统，并在显示器上显示；步骤2，当图像中存在覆冰时，将采集的图像进行放大；步骤3，控制系统接收到操作指令，对采集到的图像中框定区域进行图像识别，得到图像坐标，即覆冰与线缆的接触位置；步骤4，控制系统将覆冰接触位置的图像坐标进行解算，得到角度坐标，再根据坐标系的转换关系得到转台坐标，发送指令给转台，使其转动，跟踪覆冰接触点；步骤5，根据输入装置的信息，进入切割模式；步骤6，控制系统根据接收的切割方向、切割速度指令，计算出相应的转台指令；步骤7，激光部件发送激光，控制系统将步骤6中计算得到的转台指令发送给转台，控制转台带动激光部件转动；步骤8，如果需要继续切除，重复步骤1～步骤7。