[发明专利]基于多传感器的全天时激光半自动除冰方法

摘要

本发明公开了一种基于多传感器的全天时激光半自动除冰方法，控制系统根据接收到的切割循环次数和切割速度指令，计算出相应的转台指令；控制系统根据选择的起点和终点像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令；激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动；此时显示器显示出规划的路径，设备开始沿路径进行切割；切割完成后，控制系统对当前采集到的图像进行图像识别，如果依然有覆冰，转台将继续跟踪；如果图像中没有覆冰，控制系统不发送指令给转台，等待结束。本发明通过视觉传感器模块采集并显示目标位置，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制切割路径的起点和终点，提高了切割效率。

主权项

1.一种基于多传感器的全天时激光半自动除冰方法，其特征在于，该方法基于激光除冰装置实现，所述激光除冰装置包括转台(1)、激光部件(2)、底座(3)、电源系统、输入装置、显示屏、控制系统和视觉传感器模块(4)；所述转台(1)包括方位部件(5)和俯仰部件(6)，所述方位部件(5)安装在所述底座(3)上方，所述俯仰部件(6)安装在方位部件(5)上方，所述激光部件(2)和视觉传感器模块(4)安装在俯仰部件(6)的联接部件(13)上；所述控制系统包括工控机(22)和控制驱动部件，所述工控机(22)与视觉传感器模块(4)连接，用于控制视觉传感器模块(4)调整参数，并对视觉传感器模块(4)采集的图像进行识别，将识别结果传输给控制驱动部件；所述控制驱动部件和方位部件(5)、俯仰部件(6)相连，用于控制转台进行方位和俯仰两自由度的转动，进而带动激光部件(2)和视觉传感器模块(4)转动；所述视觉传感器模块(4)包括可见光摄像机和红外热成像仪，所述视觉传感器模块(4)与工控机(22)连接，用于根据工控机(22)的指令调整视觉传感器参数，根据时间切换可见光摄像机和红外热成像仪进行图像采集，并将采集的图像传输给工控机(22)；所述全天时激光半自动除冰方法包括以下步骤：步骤1，视觉传感器模块采集当前图像信息，传送给控制系统，并在显示器上显示；步骤2，当图像中存在覆冰时，将采集的图像进行放大；步骤3，控制系统接收到操作指令，对采集到的图像中框定区域进行图像识别，得到图像坐标，即覆冰与线缆的接触位置；步骤4，控制系统将覆冰接触位置的图像坐标进行解算，得到角度坐标，再根据坐标系的转换关系得到转台坐标，发送指令给转台，使其转动，跟踪覆冰与线缆接触位置；步骤5，根据输入装置的信息，进入切割模式；步骤6，控制系统根据接收到的切割循环次数和切割速度指令，计算出第一转台指令，所述第一转台指令对应于转台转动的循环次数和转动速度；步骤7，在视频中点击切割路径的起点和终点，控制系统根据起点和终点的像素信息，将图像坐标进行解算，得到角度坐标，再根据坐标系的转换关系得到转台坐标，计算出第二转台指令，所述第二转台指令对应于从切割路径起点到终点转台需要转过的角度；步骤8，激光部件发送激光，控制系统发送第一转台指令和第二转台指令给转台，控制转台带动激光部件转动；显示器同步显示出规划的路径，设备开始沿路径进行切割；步骤9，切割完成后，控制系统对当前采集到的图像进行图像识别，如果依然有覆冰，控制系统返回步骤3，转台继续跟踪覆冰，等待指令；若图像中没有覆冰，控制系统不发送指令给转台，等待结束。