[发明专利]建筑施工用打磨机器人的工作方法

摘要

一种建筑施工用打磨机器人的工作方法，打磨机器人包括底架机构、立架机构、打磨机构、吸除尘机构、检测控制系统。底架机构与立架机构连接并立在底架机构，打磨机构安装在立架机构上，吸除尘机构在底架机构上并与打磨机构连接，检测控制系统通过检测控制底架机构、立架机构、打磨机构、吸除尘机构工作。

主权项

1.一种建筑施工用打磨机器人的工作方法，建筑施工用打磨机器人包括底架机构、立架机构、打磨机构、吸除尘机构、检测控制系统；底架机构与立架机构连接并立在底架机构，打磨机构安装在立架机构上，吸除尘机构在底架机构上并与打磨机构连接，检测控制系统通过检测控制底架机构、立架机构、打磨机构、吸除尘机构工作；打磨机构由固定座、防尘罩、调整电机齿轮、沙轮电机固定座、防尘罩出尘口、弹簧、调整电机、滑座、沙轮电机、沙纸垫板、调整齿条组成；在固定座内滑动连接有滑座并构成移动副，滑座上固定连接有调整齿条，调整齿条与调整电机齿轮啮合构成齿轮传动，调整电机齿轮固定在调整电机上，调整电机固定在升降板上，滑座内滑动连接有沙轮电机固定座滑动杆，沙轮电机固定座与沙轮电机固定座滑动杆铰链连接，在沙轮电机固定座滑动杆上并在沙轮电机固定座与滑座之间套有弹簧，沙轮电机固定座与防尘罩固定连接，沙轮电机固定在沙轮电机固定座上，沙轮电机上固定连接有沙纸垫板，沙纸垫板在防尘罩内，沙纸垫板上固定安装有沙纸；底架机构由底架、驱动轮、调整轮、附动轮、千斤顶、千斤顶升降电机、千斤顶升降电机固定件、驱动电机，驱动电机传动机构组成；底架上有底板，千斤顶升降电机通过连轴器与千斤顶螺旋轴连接，通过千斤顶升降电机固定件与千斤顶固定连接，千斤顶的顶部与千斤顶固定件固定连接，千斤顶固定件固定在底架上，千斤顶的底部与调整轮固定连接；驱动电机固定在底架下，通过驱动电机传动机构驱动驱动轮、附动轮运动；吸除尘机构由吸尘装置、除尘装置组成，吸尘装置固定在底架的底板上，除尘装置固定安装在吸尘装置内，防尘罩出尘口与吸尘装置吸尘口由管子连接在一起；立架机构由立架、升降运动机构、斜拉杆组成；立架由两根立杆与多根横杆构成的，升降运动机构是在两根立杆的两个面上分别固定有导轨，两个滑块分别套在两根导轨上并与导轨滑动连接，升降板与两个滑块固定连接，在两根立杆的相对应两个面上分别固定有齿条，两个升降电机固定在升降板上，两个升降电机分别固定连接有升降齿轮，升降齿轮与齿条啮合构成齿轮传动，斜拉杆的一端与立架固定连接，另一端与底架的一端固定连接，立架的一端固定安装在底架的另一端，底架、立架、斜拉杆组成一个三角形；检测控制系统由测距仪一、测距仪二、测距仪三、行程开关、主控电路组成，测距仪一、测距仪二、测距仪三、行程开关分别与主控电路连接，行程开关分别固定在立架的上部与下部，主控电路分别与调整电机、沙轮电机、驱动电机、千斤顶升降电机、升降电机连接；所述建筑施工用打磨机器人的工作方法，包括：工作时，先将机器人相对墙面放好，通过控制面板上显示立架距墙的距离调整好机器人的位置，然后升降电机工作将沙纸垫板放到最底，此时行程开关闭合，并将此信号传送给主控电路，开启控制面板的手动键，主控电路通过内部的驱动选通电路启动调整电机，让固定安装有沙纸的沙纸垫板向墙面靠近，当沙纸与墙面接触后，主控电路通过内部的驱动选通电路停止调整电机，开启控制面板的自动键，启动沙轮电机、吸尘装置、升降电机，升降电机转动带动升降齿轮转动，升降齿轮与齿条啮合构成齿轮传动，升降齿轮带动升降板向上运动；因在固定座内滑动连接有滑座并构成移动副，固定座上有一通槽，滑座上固定连接有调整齿条，调整齿条与调整电机齿轮啮合构成齿轮传动，调整电机齿轮固定在调整电机上，调整电机固定在升降板上，滑座内滑动连接有沙轮电机固定座滑动杆，沙轮电机固定座与沙轮电机固定座滑动杆铰链连接，在沙轮电机固定座滑动杆上并在沙轮电机固定座与滑座之间套有弹簧，沙轮电机固定座与防尘罩固定连接，沙轮电机固定在沙轮电机固定座上，沙轮电机的电机杆通过轴承与沙轮电机固定座连接，沙轮电机上固定连接有沙纸垫板，沙纸垫板在防尘罩内，沙纸垫板上固定安装有沙纸；所以升降齿轮带动固定安装有沙纸的沙纸垫板向上运动，同时打磨的粉尘从防尘罩通过防尘罩出尘口经软管吸进吸尘装置内，除尘装置对粉尘进行除尘，沙纸在墙面的运动将腻子在墙上打磨平整，当固定安装有沙纸的沙纸垫板到顶部时，此时顶部的行程开关闭合，并将此信号传送给主控电路，主控电路按输入进去的程序及数据工作，主控电路自动通过内部的驱动选通电路启动调整电机反向转动，由于沙轮电机固定座与沙轮电机固定座滑动杆铰链连接，沙纸更容易平行接触墙面；当沙纸与墙面分离后，驱动电机上的齿轮与驱动齿轮啮合连接，驱动齿轮、皮带轮一与驱动轮同轴，皮带轮二与附动轮同轴，皮带轮一与皮带轮二通过同步皮带传动连接，驱动电机驱动驱动齿转动，驱动齿轮带动皮带轮一、驱动轮转动，皮带轮一带动皮带轮二、附动轮转动，驱动轮与附动轮同时转动，带动整个机器人沿着墙面向前运动，运动一定距离，主控电路将测距仪一、测距仪二的数据进行对比，当数据不能满足要求时，主控电路自动通过内部的驱动选通电路启动千斤顶升降电机，千斤顶升降电机通过连轴器与千斤顶螺旋轴连接，通过千斤顶升降电机固定件与千斤顶销固定连接，千斤顶的上连接板与千斤顶固定件固定连接，千斤顶固定件固定在底架上，千斤顶的下连接板与调整轮固定连接；千斤顶升降电机转动带动连轴器与千斤顶螺旋轴转动，螺旋轴转动带动千斤顶升降，从而调整立架与墙面的平行度后，主控电路通过内部的驱动选通电路启动调整电机，让固定安装有沙纸的沙纸垫板向墙面靠近，当沙纸与墙面接触后，主控电路通过内部的驱动选通电路停止调整电机并启动沙轮电机、吸尘装置，主控电路通过内部的驱动选通电路启动升降电机、驱动电机工作，升降电机转动带动升降齿轮转动，升降齿轮与齿条啮合构成齿轮传动，升降齿轮带动升降板向下运动，从而带动固定安装有沙纸的沙纸垫板向下运动，升降电机工作将固定安装有沙纸的沙纸垫板放到最底后，立架底部的行程开关闭合，并将此信号传送给主控电路，主控电路通过内部的驱动选通电路停止升降电机工作，如此往复循环，当机器人运动到墙面拐角处时，测距仪三将数据信号传送给主控电路，当达到程序设定的最小值时，主控电路通过内部的驱动选通电路停止驱动电机转动，在工作过程中，为了增加机器人的稳固性，可在底架的底板上放上沙袋进行配重。