[发明专利]通过无人机对风机进行自动巡检飞行路径确定方法及系统有效
| 申请号： | 201810627820.1 | 申请日： | 2018-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN108733079B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 陈小明;刘迅;尚黎民;傅聃毅;丁亚东;柯严 | 申请（专利权）人： | 上海扩博智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 200241 上海市闵*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种通过无人机对风机进行自动巡检飞行路径确定方法及系统，风机至少包括风塔、发电机、轮毂和叶轮，叶轮包括多个叶片，包括：以风机的风塔的地面中心为原点O建立世界坐标系，Y轴为竖直向上的方向，Z轴为正南方向，X轴为正东方向；根据世界坐标系进行平移变换和旋转变换生成发电机对应的发电机坐标系，根据发电机坐标系进行平移变换和旋转变换生成轮毂对应的轮毂坐标系，进而根据轮毂坐标系进行旋转变换生成每一叶片对应的叶片坐标系；通过每一叶片对应的叶片坐标系在每一叶片的前侧和/或后侧设置多个路径点，每个路径点包括地理位置和相机姿态信息，根据路径点形成飞行路径。本发明能够便捷的实现路径点的规划，提高了计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 通过 无人机 风机 进行 自动 巡检 飞行 路径 确定 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种通过无人机对风机进行自动巡检飞行路径确定方法，所述风机包括风塔和设置在风塔顶端的叶轮、发电机，所述叶轮设置在所述发电机前端以驱动所述发电机，所述叶轮包括连接所述发电机的轮毂和三个沿轮毂周向均匀分布的叶片，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：以风机的风塔的地面中心为原点O建立世界坐标系，所述世界坐标系中，Y轴为竖直向上的方向，Z轴为正南方向，X轴为正东方向；步骤S2：根据所述世界坐标系进行平移变换和旋转变换生成所述发电机对应的发电机坐标系，根据所述发电机坐标系进行平移变换和旋转变换生成所述轮毂对应的轮毂坐标系，进而根据所述轮毂坐标系进行旋转变换生成每一叶片对应的叶片坐标系；步骤S3：通过每一叶片对应的叶片坐标系在每一所述叶片的前侧和/或后侧设置多个路径点，每个所述路径点包括地理位置和相机姿态信息，根据所述路径点形成飞行路径。
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