[发明专利]通过无人机进行风机偏航角测算方法及系统有效
| 申请号： | 201810627916.8 | 申请日： | 2018-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN108843492B | 公开（公告）日： | 2020-04-21 |
| 发明（设计）人： | 刘迅;陈小明;尚黎民;叶华;柯严 | 申请（专利权）人： | 上海扩博智能技术有限公司 |
| 主分类号： | F03D7/02 | 分类号： | F03D7/02;G01C11/02;G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 200241 上海市闵*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： |
本发明提供了一种通过无人机进行风机偏航角测算方法及系统，包括如下步骤：控制无人机以风塔高度绕风机飞行，通过图像传感器采集叶轮的视频流；对视频流中的叶片进行检测，对三个叶片进行实时跟踪，并实时计算三个叶片的相对位置及重叠度；当检测到两个叶片完全重叠时，认定此时无人机飞行到风轮平面β上，读取此时位置传感器获取的点P |
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| 搜索关键词： | 通过 无人机 进行 风机 偏航 测算 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种通过无人机进行风机偏航角测算方法，所述风机包括风塔和设置在风塔顶端的叶轮，所述叶轮包括轮毂和三个沿轮毂周向均匀分布的叶片，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：控制无人机以风塔高度绕风机飞行，当无人机在飞行过程中，通过图像传感器采集所述叶轮的视频流；步骤S2：对所述视频流中的叶片进行检测，当检测到风机的三个叶片时，对三个叶片进行实时跟踪，并实时计算三个叶片的相对位置及重叠度；步骤S3：当检测到两个叶片完全重叠时，认定此时无人机飞行到风轮平面β上，读取此时位置传感器获取的点P1的位置信息；步骤S4：根据点P1的位置信息计算与点P1以风塔呈轴对称分别的点P2的第一位置信息；步骤S5：根据点P1的位置信息、点P2的第一位置信息以及地球质心计算出风轮平面β，进而计算出所述风轮平面的偏航角。
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